本文主要从信息链条和技术两个维度构建扫地机器人技术框架，并详细介绍了扫地机器人的感知系统、决策系统和执行系统。感知系统负责采集环境信息，包括测距、识别和检测三个部分，以及各类传感器和边缘算法。决策系统负责信息处理和传递，包括导航、避障和控制三个模块，以及智能算法。执行系统负责落实执行智能化决策，包括清洁、移动和续航三个部分，以及清洁组、机轮组和电池组。