协作机器人定义与安全标准解析

随着人工智能技术的发展，协作机器人作为人机共融的重要载体，正加速应用于工业生产领域。2025年关税调整方案中新增“协作机器人”商品编码及本国子目注释，标志着其产业地位进一步明确。

根据本国子目注释，子目8479.5011所指协作机器人，是可在共同工作空间内与人类协同作业的设备，由执行机构、一体化关节和控制系统构成。其中一体化关节集成伺服电机、减速器、编码器、驱动器和通信总线等核心组件。

针对“共同工作空间范围”“人机工序关系”等疑问，国际标准ISO/TS 15066提供了权威界定：协作空间（collaborative workspace）是指在操作空间内，机器人系统（含工件）与人在生产过程中可同时执行任务的区域。

图示显示，绿色标注区域为典型协作空间，操作员可在运行中的机器人旁近距离作业。相较传统机器人依赖安全围栏进行物理隔离，协作机器人通过内置安全机制实现人机互动，在无物理屏障条件下保障人员安全。

（图1.协作空间示例 来源ISO/TS 15066）

（图2.传统机器人 来源于网络）

（图3.协作机器人 来源于网络）

为确保人机协同安全，ISO/TS 15066提出四种可选协作模式：

a 安全适用的受监控停止

b 手动引导

c 速度与分离监控

d 功率与力的限制

上述模式对应不同安全设计要求，包括环境监测与自动停机、手动控制权限锁定、保护性间距设定、碰撞时力量与能量限制等，确保在动态交互中降低人员伤害风险。

关于“共同工作空间大小”，实际并无固定数值标准，判断关键在于是否存在人机并行作业区域，并配备相应的非物理隔离型安全防护措施。

对于“工序协同”问题，标准中“concurrently”强调在同一时间段内并行作业，允许操作员与机器人共同完成同一工序，或分别执行相关联的上下道工序，具备高度灵活性。

当前行业普遍参照三大国际标准设计协作机器人：

• ISO 10218-1:2011：规定机器人设计制造阶段应遵循的安全原则；
• ISO 10218-2:2011：规范机器人集成、操作、维护等人身安全防护要求；
• ISO/TS 15066：专门针对协作机器人的安全补充规范，指导系统集成商开展风险评估。

我国积极采标国际标准，已发布对应国家标准如GB11291系列。依据《中华人民共和国海关进出口货物商品归类管理规定》（海关总署第252号令），相关国家标准、行业标准可作为商品归类参考依据。实际工作中，了解机器人所采用的设计标准有助于准确判定商品编码。

掌握协作机器人核心技术特征与国际标准体系，对归类实务、产品开发及应用集成具有重要意义。