By TANG Zhexiao

清华大学科研团队近日成功研制出一种毫米级软体攀爬机器人。该机器人尺寸介于6mm至90mm之间，重量仅0.2g到3g，可在封闭狭小空间内适应多种复杂表面，实现跨表面移动，并在圆柱、管道、楔形体和球体等不同曲率表面上稳定攀爬。

研究灵感来源于浮游生物的运动方式，机器人可实现前进、翻滚及外翻等多种运动模式切换，具备在非结构化环境中执行精细任务的能力。

团队开发了具有三维结构和多样化驱动变形的小型电热驱动器，相比现有电驱动三维驱动器，可在1mm至10mm范围内实现更复杂的弯曲变形。

基于该驱动器，新型软体机器人集成了可重构静电吸附足、柔性本体与智能关节，展现出优异的环境适应性与运动灵活性。

▲ 毫米级软体攀爬机器人可在复杂非结构化环境中执行精密任务

Editor | SONG Ziyan

Supervisor | TIAN Xueke