动势：电机在灵巧手与本体的应用演进及股价复盘
灵巧手与本体电机：结构设计与需求变化
当前主流灵巧手电机模组布局分为三类：内置式（电机置于手掌或手指内，控制系统同步集成）、外置式（驱动器与电气系统全部布置于前臂）、混合布置式（大功率驱动器前置至前臂，小功率驱动器嵌入手掌）。
据马斯克近期披露的方案更新，下一代Tesla Optimus灵巧手有望采用混合布置式架构——即“手腕电机+掌内电机”协同，并以腱绳驱动为主。电机选型逻辑或将向降本增效倾斜。
股价复盘：2025年四季度机器人核心部件行情聚焦丝杠
我们构建机器人核心零部件指数体系，覆盖电机、丝杠、减速器、灵巧手四大方向：
- 电机指数成分股：伟创电气、步科股份、卧龙电驱、鸣志电器；
- 丝杠指数成分股：浙江荣泰、恒立液压、五洲新春、金沃股份；
- 减速器指数成分股：绿的谐波、科达利、中大力德、双环传动；
- 灵巧手指数成分股：鸣志电器、兆威机电、伟创电气、南山智尚、汉威科技、浙江荣泰。
灵巧手细分赛道：微型丝杠与微型电机
针对灵巧手A股标的，我们进一步拆解为微型电机、腱绳、电子皮肤三大子类：
- 微型丝杠：浙江荣泰、恒立液压、五洲新春、北特科技、新坐标、双林股份；
- 微型电机：伟创电气、鸣志电器、兆威机电；
- 腱绳：南山智尚、大业股份、云中马、同益中；
- 电子皮肤：汉威科技、日盈电子、福莱新材。
态势：灵巧手用微型电机的应用路径与技术方案
微型电机布局一：手内电机
以兆威机电2025年发布的两款灵巧手为例：DM17采用直线电机直驱方案，实现17个主动自由度，含指关节、拇指并排及掌心三类直线电机；LM06采用连杆传动，6个主动自由度，全部电机集成于手掌内部。
微型电机布局二：手腕电机
市场已有产品验证“手腕电机+掌内电机”混合架构：Shadow Hand在手腕密集集成驱动模组（含张紧器、传感器与电机），通过腱绳控制；灵心巧手Linker Hand L30具备17个主动自由度、21个关节（含1个手腕自由度），采用超高分子量聚乙烯腱绳+聚四氟乙烯导管，由远端电机组实现高精度协同驱动。
微型电机技术路线：空心杯、微型无框、直流无刷
空心杯电机分有刷与无刷两类。有刷结构依赖碳刷与换向器机械换向；无刷结构取消物理换向器，依靠霍尔反馈信号实现电子换向，线圈固定、永磁体旋转，具有更高效率与响应速度。
微型无框电机方面，伟创电气联合科达利等成立伟达利、依智灵巧，已量产定子外径覆盖12mm–21mm的系列化产品。
直流无刷无槽电机方面，鸣志电器EC系列提供Ø13mm、Ø16mm、Ø22mm等多种规格，支持多电压平台适配。
顺势：本体用无框电机的竞争核心
无框电机：选型诉求与底层逻辑
（报告来源：国海证券。本文仅供参考，不代表任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）