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锻造机器人开放性模块化的控制系统体系结构采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器、运动控制器、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。
机器人控制器和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯，其控制器的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能。
而锻造机器人编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
锻造机械手臂模块层次化的控制器软件系统，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。
整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。
三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
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