DALSA视觉定位与缺陷检测
机器人定位抓取
图像坐标与机器坐标的统一
定位方法
search edge模板匹配算法
高精度（1/64亚像素）模板匹配
高速模板搜索
支持多模板
主要应用：
产品定位机器人抓取分类
ROI定位
产品缺陷检测
BLOB
屏对位贴合
CAMERA1
CAMERA2
CAMERA3
CAMERA4
产品装配对位
激光打标定位
标定
每个方格实际为100 x 100
曲率缺陷检测—Curvature算法
曲率是边缘方向变化率（切向量的导数）
从一个边缘跟踪工具得到边缘点
通过曲率的变化检测缺陷
Curvature = Radius of osculating (kissing) circle
Curvature算法效果
不是绿色的其它颜色显示了曲率的导数
高度测量—laser height算法
通过三角测量得到高度
简单校准 (3个参考高度)
目标必须具有反射性
弹簧螺纹缺陷检测—coil算法
用来检测线圈，灯丝，弹簧，细线等
测量顶部和底部峰值
计算峰的数量
涂胶缺陷检测—bead算法
学习胶水，密封剂或其它原料的曲线或直线
主要应用：涂胶检测，塑料圈检测
轮廓缺陷检测—contour path算法
表面缺陷检测—threshold local adaptive算法
得到区域低对比度的缺陷
可以在LCD 检测
药粒缺陷检测
玻璃的瑕疵检测
金属表面检测
多表面检测
瑕疵类型检测
瑕疵数量检测
高危场合检测
划痕检测
编辑：工控大师兄——悟控
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