AEROTECH的控制器中集成了很多功能强大的调试模块，其中的Loop Transmission调试模块，对于客户特定要求的精度，整定时间，及闭环控制等要求都可以通过该功能进行优化调整，最终满足实际的场景需求。下面就开始了解一下Loop Transmission究竟是如何使用的吧。
什么是Loop Transmission功能?
如何设定及使用Loop Transmission的初始参数？
如何优化参数？
总结
什么是Loop Transmission功能?
答：1）Loop Transmission是确定伺服稳定性的开环频率分析工具；采集不同频率的幅度和相位数据 ；
2）Loop Transmission可以帮助用户对照基准检查增益裕度和相位裕度；
3）增益裕度：相位裕度180度时的系统增益 ，其值应该至少为6db；
4）相位裕度：系统在 0dB 增益下在 180 度相位基准的跨值；
如何设定及使用Loop Transmission的初始参数？
答 1）初始运行时，需要对starting frequency（开始频率）,ending frequency（结束频率）,number of points and MaxCurrent % （采样数和最大电流%）进行预定值设定；
2）推荐初始设定：
• Start freq 10hz；
• End Freq 2000hz；NOTE-Use 500hz for 0.5micron or worseresolution (ball screwstages)
• Divisions 100；
• Max Current 10%；
3）修改设定值的情况：
•首次运行后，可将起始频率设置为略低于交 叉频率；
•结束频率可以设置为稍微超出上次谐振条件；
• 如果发现无效数据点，则增加最大电流百分比（通常发生在滚珠丝杠平台上）；
如何优化参数？
答： • 检查是否可以使用过滤器进一步改善系统响应：
-用于 1khz 以下共振峰的陷波滤波器Notch filter；
-1khz 以上频率的低通滤波器Low pass filter；
• 通常我们应用滤波器来提高增益裕度：滤波器会增加延迟并降低相位裕度；
• 如果添加滤波器不能提高增益裕度，然后修改滤波器参数或删除它；
• 滤波器分析后，优化增益以增加交叉频率并改善系统响应；
总结
• 调优是迭代方法
• 设置滤波器或更改增益后重新运行循环传输以验证性能
– 考虑在多个位置运行循环传输
• 一些共振可能需要多个陷波滤波器彼此靠近设置
• 如果滤波器无助于获得增益，请不要添加它！！！
• 重要提示：将轴归零或移动整个行程以确保全局稳定！！！！！！
– 如果存在稳定性问题，可能需要添加/调整滤波器或降低增益
– 在阶段不稳定的位置重新运行循环传输