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首席科学家
仲训昱教授，厦门大学航空航天学院副教授，博士生导师；福建省自动化学会理事，厦门市智能网联汽车道路测试与示范应用专委会委员。主持和参与国家基金、省部级项目、企业/院所合作等项目10余项，相关研究成果发表在知名国际会议和国内外期刊上（IROS、IEEE TIM、RA-L、《自动化学报》、《机器人》等），已授权国家发明专利多项。主要从事多模态融合感知与理解、规划与决策等自主导航、智能机器人方面的研究，以及人工智能与自动控制技术应用开发。
成果：3D激光雷达Lifelong-SLAM与路径规划技术
项目简介
面向新一代AMR叉车或其他搬运机器人，可明显提升工作效率、降低使用成本、提高防护安全和复杂场景适用能力。技术优势：1）领先的3D SLAM算法，最高重复定位精度5mm；2）自主构建/更新地图、规划路径和多机轨迹协同规划；3）具备全方位环境感知能力；4）投入使用周期短，可最大满足柔性化搬运需求。
技术成熟度
已掌握主要核心技术。
应用技术成果
1）高效的点云分割模块，便于在静态环境中构建地图，仅包括固定的参考信息，如地板、墙壁和柱子。2）局部里程计与闭环检测和姿态图优化相结合，结合云分割消除重影。3）结合分割点云与分辨率金字塔图，采用分支绑定搜索和ICP注册，以实现未知初始值的快速重新定位。4）快速重新定位，以尽量减少动态障碍的影响和地图的自主更新，以减少环境变化造成的干扰。这确保了一致性和实时重新定位和映射，以获得终身SLAM。
投产条件和预期经济效益
可应用于传统2D激光导航AGV的升级改造，采用3D激光SLAM定位导航和自主路径规划方法，可提高工作效率、适用能力和防护安全，以及极大降低使用成本。
合作方式
技术转让或联合生产，具体合作方式可商议。
厦门大学国家大学科技园高邮创新园
编辑、排版：刘远航
审稿：范同合 张峥
审编：张典慧
联系方式：0514-80351980
范同合 19933992041
张峥 13379917452