OpenV2X 车路协同 Beihai 版本发布- 大数跨境

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OpenV2X 车路协同 Beihai 版本发布

中电信数城科技

2022-11-22

OpenV2X 简介

OpenV2X 致力于提供一个车路协同“路侧”开放基础架构的开源解决方案。

在“云-边-端”三层架构中，OpenV2X 主要关注“远边”（5G/6G 基站侧边缘云计算），以及基于通用硬件的“近边”（RSU 工控机）计算，不涉及软硬件耦合的 RSU 工控机部分。
在“车路协同”框架中，OpenV2X 只关注“路侧”开放基础架构，不涉及“车载”部分。

2022年6月30日，OpenV2X Albany 版本发布，Albany 版本提供了路侧设备（RSU、毫米波雷达、摄像头）管理及MAP 配置，事件管理中包含了路侧单元信息 RSI、路侧单元消息 RSM、逆向超车预警三种事件信息，同时支持边缘站点的配置及云控大屏的路况信息查看。

2022年11月18 日，OpenV2X Beihai 版本发布。

Beihai名称的由来

《孟子·梁惠王上》中说，“挟泰山以超北海”，极言其难。智慧车路已发展多年，但距离 L4 技术成熟仍路漫漫其修远。苏武牧羊也在北海，十九年望雁听风，吞毡饮雪而志节不改。如今智慧车路中重重的技术难关正是我们的面前“北海”，OpenV2X 研发团队也会像苏武面对北海那样潜心磨砺，矢志不移。

OpenV2X 功能介绍

3.1 功能列表

产品模块	功能点	Albany 版本	Beihai 版本
OpenV2X 设备管理平台	RSU 设备管理	✅	✅
	摄像头设备管理	✅	✅
	毫米波雷达设备管理	✅	✅
	信号灯设备管理	❌	✅
	激光雷达设备管理	❌	✅
	MAP 配置	✅	✅
	RSU 信息上报、日志下发配置	✅	✅
	边缘站点配置	✅	✅
	事件管理 - 路侧单元信息 RSI	✅	✅
	事件管理 - 路侧单元消息 RSM	✅	✅
	事件管理 - 逆向超车预警	✅	✅
	事件管理 - 弱势交通参与者碰撞预警	❌	✅
	事件管理 - 交叉路口碰撞预警	❌	✅
	事件管理 - 感知数据共享	❌	✅
	事件管理 - 协作式变道	❌	✅
OpenV2X 云控中心	RSU 设备在线率	✅	✅
	摄像头设备在线率	✅	✅
	毫米波雷达设备在线率	✅	✅
	激光雷达设备在线率	❌	✅
	信号灯设备在线率	❌	✅
	摄像头视频展示	❌	✅
	激光雷达点云图展示	❌	✅

3.2 设备管理模块

相较于 Albany 版本，Beihai 版本增加了信号灯及激光雷达设备的增删改查管理，提供了信号灯和激光雷达设备接入的标准接口。通过各类标准接口，可以将各路路侧设备接入到边缘节点进行统一的管理、运维、监控，增强可维护性。

3.3 事件管理模块

增加了弱势交通参与者碰撞预警、交叉路口碰撞预警、感知数据共享、协作式变道四种团标定义的事件类型。实现了碰撞预警算法、感知数据共享算法、车辆协同换道算法、逆行超车预警算法等交通场景算法。

3.4 云控中心模块

增加了信号灯在线率和激光雷达在线率的接入，支持查看摄像头视频及雷达点云图。雷达点云图能够以较高的精度反映路口交通的实际情况，视频和点云图的相互结合，可以更好的了解路况信息，及时发现交通事故。

3.4.1 视频流展示原理

Hippocampus 是 OpenV2X 视频感知模块，支持视频目标检测（VID）和多目标跟踪（MOT）。摄像头生成的 rtsp 流，经过 hippocampus 算法服务的图像处理，生成 rtmp 流输出到 lalserver，lalserver 将rtmp 流转换为 http-flv 形式的数据流，前端读取 http-flv 渲染在前端。更多信息可参考

3.4.2 雷达点云图展示原理

雷达生成的数据通过 udp 传输至 lidar 服务，经过解析生成点云图数据，通过 websocket 传输至前端进行渲染。更多信息可参考 <https://github.com/open-v2x/lidar>

结语

OpenV2X 开源项目计划实现设备、GIS 和综合可视化管理等多个功能，后续版本会持续完成车辆慢行、车辆超速、拥堵等事件识别，以及绿波车速引导、紧急车辆提醒等29个典型应用场景。OpenV2X 开源项目希望通过提供信息服务、保障交通安全、提高交通效率、实现自动驾驶等功能，打造智能交通数字基础，支撑智慧公交、无人驾驶清扫车、无人驾驶货运卡车等典型应用场景，赋能实现自动驾驶和自主交通。

特别感谢

感谢中电信数字城市科技有限公司在 OpenV2X Beihai 版本开发过程中给予社区的大力支持，在 Beihai 版本开发初期，中电信数字城市科技有限公司的小伙伴和 OpenV2X 社区同在雄安成功举行了 OpenV2X 线下交流活动，分享了雄安容东片区数字道路现有系统的方案和电信数字城市 AI 算法能力，为 OpenV2X 的 Beihai 版本功能规划提供了宝贵的参考。在 Beihai 版本的开发过程中，中电信数字城市科技有限公司的小伙伴为社区的开发同学提供了丰富和宝贵的真实道路数据集，为 Beihai 的顺利开发提供了重要的支持。
感谢中国联通智网科技有限公司参与OpenV2X社区方案的探讨和对算法开发上的支持. OpenV2X将会在中国联通5G智能网联示范园区部署，与联通智网云控平台进行对接，进一步推动OpenV2X平台的功能提升和算法能力。
感谢舜泰汽车积极对社区的支持。
感谢东南大学交通学院李志斌教授和冯汝怡博士积极参加社区活动和技术分享。
感谢九州云对OpenV2X产品开发的贡献和社区运营的支持。

OpenV2X 社区真诚期待在 OpenV2X 后续版本开发中，有更多的社区小伙伴加入到 OpenV2X 的贡献中来，推动 OpenV2X 开源平台的发展。

OpenV2X 的发展离不开每一位参与者的贡献，为感谢每一位参与 OpenV2X 社区贡献的小伙伴，我们拟定了贡献者礼品计划，礼品如下图：

Github 地址：

https://github.com/open-v2x
Gitee地址：

https://gitee.com/open-v2x
OpenV2X All-in-One 部署文档：

https://github.com/open-v2x/docs/blob/beihai/docs/v2x-quick-install.md
OpenV2X 用户快速操作手册：

https://github.com/open-v2x/docs/blob/beihai/docs/v2x-quick-start.md
开发者指南：

https://github.com/open-v2x/docs/blob/master/docs/v2x_developer_guide-zh_CN.md

关于OpenV2X车路协同开源项目

OpenV2X车路协同开源项目是由上海开源信息技术协会与九州云、东南大学、联通智网科技有限公司、中电信数字城市科技有限公司等单位联合发起，上海白玉兰开源开放研究院、天翼智联、一汽富晟、南开大学、东揽智能、谷梵智能共同参与的车路协同V2X开源技术项目，同时也是上海开源信息技术协会旗下首例边缘计算开源技术项目。OpenV2X车路协同开源项目基于开放源码方式，解决当前车路协同系统CVIS中路侧系统遇到的“平台不开放”、“生态不多样”、“算法不解耦”、“5G未联动”的问题，整合5G、C-V2X、AI、MEC等技术组合，支持海量路侧信息收集、融合、智能运算和云边协同能力，遵循国际V2X和“新四跨”协议的标准接口定义，具备厂商兼容、接口透明、生态开放的能力，构建未来5G/6G网络下路侧开放基础架构（Road Side Open Infrastructure，RSOI）的事实标准，更好地服务智能的车和行动的人。