目前，螺旋桨推进器还是水下机器人中主流的动力方式。
除了螺旋桨推进器，履带式、仿生式移动方式，虽然也有一定的应用，但由于自身、环境的约束，使得履带式、仿生式显得没有那么的通用。仿生式，最常见的就是仿生鱼，技术比较复杂，推力比较小，很难适应一些比较重型的作业任务。履带式，可能在城市管道这种较为特殊的环境中有应用，但是在更为广阔的水域中，履带式的局限性还是很大的。毕竟履带式需要一个较为坚实的地面（或者海底、水底）。而在水中，很多情况下这种条件是不存在的。更为要命的是，履带式是适合在水底，而不是在水里行动。当然，也有一些履带式水下机器人配备了螺旋桨推进器。这种混合驱动的方式不是很主流。应该是为了适应某些特殊的工况。
所以，综合来看，螺旋桨推进器在水下机器人领域的地位是难以撼动的。在未来很长一段时间内，也将是如此。
于是，寻找合适的螺旋桨推进器就成了水下机器人研发中的重点。
水下机器人是一个有些复杂的系统工程。在研发的过程中，必须要考虑各个部分的协同。如果推进器的功率比较大，那么整个机器人的供电功率自然就要比较大。对应地，电源或电池的功率也要相应增大。相应地，水下机器人的密封舱也要跟着增大。这将增加水下机器人的体积、重量、阻力。这些又反过来要求推进器的推力也要增大。
是不是有一种面多了加水、水多了加面的感觉？
不仅仅是这些影响。如果水下机器人的整机功率变大，在岸基供电电压不变的情况下，脐带缆的通电电流就要变大。也就意味着脐带缆金属线部分要增粗。这会导致脐带缆整体变粗，整个缆车都要变得更重。
所以，在功率不变甚至更小的情况下，提高推进器的推力，也就是提高推进器的效率，就显得尤为重要了。
于是，出于多年做水下机器人的经验和实际需要，我们研发了一款水下电动螺旋桨推进器——Ts 15。它能够在766W的额定功率下，提供15.2kg（正向）/8.7kg（反向）的推力，比较适合30-60kg（水下部分）重量的水下机器人。而这个重量是很多大学科研用ROV的重量范围。
Ts-15推进器参数
一、产品尺寸图：
二、设计参数：
1、产品型号：Ts-15
2、密封类型：可维护全密封
3、密封结构：自适应旋转动密封结构
4、压力补偿：油压补偿
5、壳体材质：6061铝合金硬质氧化
6、导流罩材质：POM
7、安装座材质：6061铝合金硬质氧化
8、主轴材质：316L不锈钢（动密封部分强化硬度56HRC）
9、线缆材质：外层聚氨酯（TPU）
10、桨叶材质：7075-T6铝合金硬质氧化
11、桨叶直径：100mm
12、线缆规格：聚醚型水下特种线缆；3x1.5平方，外径8.0mm，长度1m
13、额定推力：15.2kg（正向）/8.7kg（反向）
14、额定功率：766W
15、额定电压：48v
16、工作电压：DC24-52v
17、耐压深度：0-350m
18、工作温度：-10-50℃
19、控制方式：外置PWM信号
20、重量：空气重量：1305g；水中重量：815g；
三、系柱测试数据
表1 Ts-15-48V推进器测试数据
|
||||||
调速
|
电流
(A) |
功率
（W） |
正向 推力
（kg·f） |
电流
(A) |
功率
（W） |
反向 推力（kg·f）
|
0
|
0.05
|
2.3
|
0.000
|
0.00
|
0.0
|
0
|
10
|
0.10
|
4.7
|
0.065
|
0.10
|
5.0
|
0.103
|
20
|
0.36
|
17.1
|
0.775
|
0.35
|
17.0
|
0.502
|
30
|
1.01
|
48.4
|
2.113
|
0.94
|
45.0
|
1.232
|
40
|
2.28
|
109.3
|
3.955
|
1.94
|
93.1
|
2.175
|
50
|
4.16
|
199.8
|
6.113
|
3.57
|
171.3
|
3.381
|
60
|
6.50
|
312.2
|
8.212
|
5.65
|
271.1
|
4.670
|
70
|
10.19
|
489.2
|
11.221
|
8.51
|
408.5
|
6.114
|
80
|
14.21
|
682.0
|
13.612
|
12.03
|
577.6
|
7.725
|
90
|
15.54
|
746.0
|
14.520
|
13.80
|
662.3
|
8.656
|
100
|
15.96
|
766.1
|
15.278
|
14.34
|
688.3
|
8.708
|
四、推力参数曲线
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