AGV技术概览与应用实践
AGV简介
AGV（自动导引运输车）是现代物流和仓储自动化的核心设备，广泛应用于智能仓储和智能制造领域。产品系列包括装配型、全方位装配型、全方位运输型、运输型及激光导航AGV等，不同型号的AGV在载重、行走速度、转弯半径、导航方式等方面具有多样化特点。
- 技术指标：以某款典型AGV为例，其主要参数为：载重500kg，提升高度750mm，行走速度60/30 m/min，最小转弯半径1m，跟踪精度±5mm，具备在线快速充电功能。
典型产品及应用工程
AGV外观结构主要包括PSD传感器、举升平台、操作面板、显示灯和碰保险杠等组件。
- 操作面板：配置电瓶开关、停止按钮、自动按钮、手动按钮等功能按键。
- 手控盒：包含LCD显示器、急停按钮、功能键和运行控制键，用于手动操作AGV。
AGV基本操作
- 上电操作：将状态开关置于相应位置，使设备处于就绪状态。
- 关电操作：将状态开关置于中间位置，并按下急停开关。
- 运行方式选择：支持在线自动运行、离线自动运行和手动控制运行三种模式。
- 暂停操作：包括急停、保险杠停车、手动暂停和控制台暂停等方式。
- 安全下线：通过标准流程确保AGV安全退出系统。
手控盒基本操作
- 手动速度设置：通过手控盒调节运行速度。
- 自动上线：利用手控盒上的功能键实现自动上线。
- 手动控制：通过手控盒上的控制键完成移动、转向等操作。
AGV显示菜单
- 设备状态菜单：显示开关状态、传感器状态、防碰保险杠状态、伺服驱动器状态和电池电量状态。
- 设置菜单：支持小车初始状态、速度级别、声音控制等设置。
- 任务菜单：包括内部任务运行、保养充电等功能。
- 扩充菜单：涉及举升开关、举升限位开关等内容。
举升平台的手动操作
手控盒上提供复位、高度调整（高度1、高度2）、举升、下降等按键，用于控制举升平台的升降及复位。
AGV自动上线方法
AGV通过地标传感器识别地标，从而实现自动上线。
维护说明
- 机械维护：涵盖车体、盖门、侧板、驱动轮、从动轮、保险杠、举升装置等部件的维护。
- 电气维护：涉及电源、控制器、伺服驱动系统及报警板的维护。
- 驱动轮维护：包括润滑油更换、车轮磨损维护、抱闸维护、电机碳刷维护等内容。
- 电磁抱闸维护：说明不同型号抱闸的力矩和间隙参数。
- 碳刷维护：描述不同磨损程度下碳刷的高度变化。
- 换向器维护：列出换向器外廊直径与单边磨损量的关系。
常见故障处理
针对电源故障、驱动器故障、路径跟踪失败、地标丢失、通讯失败、驱动轮运行异常、控制软件无法执行等常见问题，提供了具体的解决方法。