一、报告核心定位与核心议题
国海证券发布《人形机器人行业专题5：Sim to Real，具身大模型的问题、现状与投资机会》，聚焦具身大模型从仿真到现实落地的关键路径。报告围绕三大议题展开：具身大模型的概念、需求与商业化瓶颈；本体厂商、科技大厂及独角兽的技术进展对比；数据采集工具与垂直场景的投资机遇。维持行业“推荐”评级，认为当前处于技术突破与商业化初期，未来有望迎来量产爆发期。
二、具身大模型的核心问题：概念、需求与瓶颈
（一）概念演进：从 LLM 到 VLA 的具身化进阶
具身智能发展路径为“LLM→VLM→VLA”：大语言模型（LLM）实现语义理解，视觉-语言模型（VLM）拓展多模态处理能力，视觉-语言-动作模型（VLA）则完成感知-决策-执行闭环，成为Sim to Real落地的核心载体。部分企业如智元推出ViLLA模型，在VLA基础上引入MoE混合专家系统，提升动作理解与执行精度。端到端架构无需拆分任务流程，可直接由图像与指令生成动作，显著增强动态环境适应性。
（二）核心需求：具身化与泛化能力双突破
具身化需求：基于莫拉维克悖论，人类简单动作对AI而言极具挑战。具身大模型需具备物理智能，融合图像、文本与动作数据，通过实体训练输出底层运动指令，并适配不同机器人形态，强调统一模型泛化、端到端处理和大规模数据驱动。
泛化能力需求：机器人须灵活应对多样场景，尤其灵巧操作任务。依赖大规模多任务、多机型数据集训练，以及适配多模态的网络架构与精准策略。当前存在通用模型与垂直模型两条路线，后者依托行业数据积累，在B端更易落地。
（三）商业化瓶颈：精度取舍与数据缺乏
精度与泛化的平衡：数据驱动模型泛化能力强但精度有限，因此在精度要求不高而泛化需求高的垂直场景将率先实现商业化。
数据获取难题：相比自动驾驶，具身智能面临更高成本与更低效率的数据采集困境。主要方式包括遥操作（人工采集或作业积累）、工厂实训、真机运行、视频数据及互联网数据等，各有局限——视频映射成本低但精度差，VR遥操入门快但自由度不匹配，同构设备遥操精度高但成本昂贵。
三、行业布局者进展：本体厂、大厂与独角兽的技术路径
（一）核心企业技术与产品进展
银河通用：采用“合成数据预训练+小样本后训练”，发布GraspVLA端到端抓取模型，训练数据达十亿帧，具备零样本泛化能力；产品G1覆盖家庭、商超、制造、药店等场景，已获百店订单，续航10小时，末端负载5kg。
智元机器人：结合真机数据、互联网数据与隐式生成，推出通用基座模型GO-1，融合VLM与MoE系统；计划2025年实现千台量产，产品包括远征A2、灵犀X2；数采机器人单日可采集上千条多模态数据，支持毫秒级VR/动捕遥操作。
Figure AI：发布双系统VLA模型Helix，慢系统（S2）负责7–9Hz语义解析，快系统（S1）实现200Hz动作响应；本体Figure 02年产能达1.2万台，可完成洗碗机装载等长流程任务，支持多机协同与任意抓取，已具备商业部署条件。
优必选：推出百亿参数多模态大模型Thinker，基于群脑网络2.0与Co-Agent协同智能体，实现工业精细化协作；Walker系列进入东风柳汽、吉利等车企实训，2025年订单超6.3亿元，覆盖工业、商业、康养等多场景。
其他参与者：星海图G0采用“慢思考VLM+快执行”架构，支持2Hz推理与20Hz控制；星动纪元ERA-42通过视频预训练+少量真机微调实现零样本动作生成；谷歌Gemini Robotics 1.5采用VLA+ER双架构，适配多种平台；Physical Intelligence开源π0系列模型，支持复杂任务适应。
（二）技术路径差异总结
本体厂商注重模型与硬件协同，聚焦场景落地与量产能力；科技大厂凭借海量数据与算力优势，主攻通用大模型与生态建设；初创企业则以架构创新（如双系统）、数据策略（如合成数据）形成差异化竞争力。
四、投资机会：数采工具与垂直场景先行
（一）数采工具：破解数据缺乏痛点
数据短缺是制约具身大模型发展的关键瓶颈，高效低成本的数据采集工具成为突破口：
汉威科技：开发基于弹性传感技术的柔性可穿戴动捕服，收购韧和科技布局拉伸传感器，应用于机器人训练与远程操控，正与多家厂商合作。
南山智尚：推出织物触觉智能手套，集成柔性传感与感驱一体纤维技术，用于灵巧手遥操作与数据采集；建成高性能纤维产线，供应传动腱绳与电子皮肤材料，满足百万台级产能需求。
（二）垂直场景：依托数据优势率先落地
垂直领域拥有丰富行业数据与明确需求，将成为具身智能首批商业化场景：
智慧物流：杭叉集团通过收购国自机器人拓展人形物流业务，合作国家电网、娃哈哈；安徽合力联合华为共建实验室，深化与顺丰、京东合作；极智嘉推出仓储专用Ceek+Brain模型，实现无人拣选。
环卫领域：劲旅环境自主研发全系列无人洗扫车，已在封闭及半封闭场景落地，市场渗透率持续提升，后续将推出垃圾捡拾机器人。
服装智造：杰克科技计划2026年下半年推出服装场景人形机器人，联合头部服装企业构建缝纫经验垂直模型，累计收集100万小时手势特征数据，推动柔性生产升级。
（三）核心标的梳理
本体企业：优必选（港股9880.HK）、极智嘉-W（港股2590.HK）；
场景企业：杭叉集团（603298.SH）、安徽合力（600761.SH）、劲旅环境（001230.SZ）、杰克科技（603337.SH）；
数采设备供应商：汉威科技（300007.SZ）、南山智尚（300918.SZ）。
五、风险提示
行业进展不及预期：软硬件技术突破缓慢，影响商业化节奏；
中美贸易摩擦加剧：美国技术封锁与关税限制增加国产链成本；
大模型落地效果不佳：技术迭代或数据不足导致应用表现未达预期；
重点企业业绩承压：核心部件技术不确定性高，前期投入回收难；
信息滞后风险：技术更新迅速，公开资料可能存在延迟。
