跟随型机器人会成产业下一个大趋势吗？艾智在宝马

在机器人和无人机的世界中，正在稳步增长的一个趋势就是在用户允许的情况下对其进行“跟随”，这种趋势的玩法非常有趣，比如利用无人机搭配GoPro相机来拍摄自拍视频，不仅乐趣十足，而且相对于花重金聘请直升飞机和摄制组来说，成本要低廉许多。

由3D Robotics公司推出的Iris+无人机和DroidPlanner 2.0软件中的“跟随”模式就能够实现上述拍摄情形，同样，Hexo+和AirDog两款飞行器也具备自动跟随模式。Iris+和Hexo+均能够与用户的智能手机相连接，然后根据它的GPS数据作为飞行导航，而AirDog则需要用户佩戴一个名为AirLeash的无线模块才能正常使用。

除了无人机之外，如今有越来越多的陆地机器人也开始具备“跟随领路者”功能，比如 CaddyTrek推出的电动高尔夫球童已经能够取代部分劳动力，所以能够追着你的影子到处跑的机器人已经指日可待了。

具备跟随功能的机器人还拥有更加广泛的用户。以Five Elements Robotics推出的Budgee机器人为例，这是一款专门针对老年人和残疾人的轻量级助力机器人，Budgee的最高速度为每小时3.9公里左右，如果主人的行进速度太快，它就会用消息推送的方式提醒主人慢一些。同时用户还可以对它大小不一的两个眼睛的颜色进行设定，“这一创意是从我女儿的袜子木偶中得来的，”Five Elements的CEO温迪·罗伯茨(Wendy Roberts)说道。

那么机器人自动跟随是如何实现的，使用的是什么技术呢？

深入理解“跟随 ”这个词，包含了两个步骤：1.知道目标在哪2.能跟着目标运动。在跟随的过程中，我们还需要处理障碍物的躲避，所以有多了两个事情，识别障碍，躲避障碍。所以在我看来，跟随至少需要包含以下四个技术模块：人体定位模块、障碍物识别模块、动态路径规划和避障、机器人行走模块。以下就解析一下每个模块的可实现方案。

1. 人体定位模块。

有基于视觉定位和传感定位等多种方式，各有优缺点。像@小力水手 所提的方法就是基于传感实现，传感器定位优缺点是：

1.能求出目标的x.y,z坐标

2.在360度都可定位

3.定位目标受障碍物影响较小

4.无法判断障碍物。还需辅助其他技术。

基于视觉实现，方法就更丰富了，可以使用多种技术组合。比如基于深度相机直接去识别人体骨骼+人脸识别+特征标志识别的组合。像波士顿动力的Atlas机器人就是基于视觉的识别，去实现行走和搬运物体。视觉识别目标的优缺点是

1.不仅能求出x.y.z坐标，还能求出物体相对于相机的3维偏转角。能获得更丰富的决策信息。

2. 视觉单元不仅可以用来识别目标，还可以用来识别大多数障碍物。

3. 视觉的视角有限，一般不是360度，且受视线影响，会被遮蔽。

2. 障碍物识别模块。

识别到人体后，下一步一般就会想到怎么识别障碍。障碍物的识别，常用的技术有深度相机识别、超声波测距、红外测距。深度相机和红外测距的优点是价格便宜，速度快，但无法识别玻璃和黑色物体。超声波测距就可以作为补充。若成本和体积不限制，还可以考虑激光雷达和毫米多雷达。

3. 动态路径规划和避障模块

动态路径规划，相当于机器人的大脑。你知道目标在哪里，也知道怎么迈腿，还需要有一个指挥中枢。这项工作对于人来说，是非常容易的事情。但对于机器人，却不是那么简单的事情。一般来讲，你需要建一个二维的空间地图（当然，如果建3维空间地图效果更好），并将地图栅格化，变成可通行或不可通行的小方格。辅助以路径规划的算法，跟随到目标。整个方案的难度在于，目标和机器人都是动态的，需要不断调整。当然，你对跟随效果要求比较低的话，写几条简单的规则，也是可实现的。

4. 机器人行走模块。

机器人行走模块主要完成行走功能，这个或许看起来是比较简单的模块，其实非常复杂。好的行走模块，至少要支持线速度，角速度，里程计和方位指示。如果你前面定位做的再好，没有一个好的机器人底盘，一样做不好跟随。

艾智机器人成立于2010年是一家致力于工业自动化、物流自动化、无人化以及智能化的高科技企业，具有独立自主的研发、生产制造以及项目实施的能力。

IROBOTICS-FMR

艾智视觉跟随机器人

今年5月艾智机器人自主研发的IROBOTICS-FMR跟随机器人在沈阳宝马开始运行。

艾智机器人 创新 超越梦想