面对复杂/非结构化的应用场景，软体机器人有必要配备智能化的机械结构，例如具有可编程形态和各向异性实时响应的结构感知一体化本体。多介质得益于其内部丰富的孔隙分布，可以集成承载多种功能单元，有望作为机器人结构感知一体化界面和本体。但是当前多孔介质中，孔的大小多是从纳米级到微米级且孔的分布是随机的，从整体上看是各向同性的，不仅大大降低了与外界交互时的各向异性，而且也难以胜任毫米甚至厘米尺度的软体机器人作业。因此，对于软体机器人常用的弹性体如硅橡胶，亟需开发一种结构与传感一体化的各向异性本体的可控制备手段。
图6 线驱仿生各向异性一体化多孔象鼻子
原文链接：
https://pubs.acs.org/doi/10.1021/acsami.2c12384
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