导语
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关节机器人码垛系统技术文档
系统构成
以下是系统的核心组成部分：
- 产品汇集区输送设备：如缓停皮带机等。
- 物料后续输送设备：将物料持续向后输送。
- 可选设备：金属检测机、动态复检称、剔除机。
- 托盘自动发送机：负责托盘的自动发送。
- 托盘转角输送机：实现托盘转角输送。
- 码垛位辊道机：用于码垛位置的物料输送。
- 重托盘辊道机：负责重托盘输送。
- 终端无动力辊道机：终端重托盘输送。
- 输送控制系统：含各类检测与执行元件（光电开关、接近开关、磁控开关等）。
- 输送系统控制柜：整体输送系统的控制中枢。
控制原则
- 汇集缓停皮带机：先到先走，两侧同时到达时主线优先。
- 物料输送设备：尽量减少停顿，持续输送前方物料。
常见故障分析
- 光电开关问题：因遮挡或位置变化导致接收不到反射光。
- PLC程序问题：由光电开关异常引发控制问题。
- 输送设备停止问题：后端设备停止时，前端输送设备随之停止。
- 接触器辅助触头问题：影响控制效果。
托盘自动发送单元工作原理
- 升降汽缸：依次升至100%、降至50%、再落至0%位置。
- 支撑汽缸：收回支撑臂后支出以托住托盘。
- 托盘输送：升降汽缸下落，托盘落到输送链条机上。
托盘发送单元故障检查
- 检测元件：包括光电开关、磁控开关等。
- 故障原因：元件损坏、线路故障、无压缩空气、电磁阀损坏等。
多位置托盘发送布置及控制
- 托盘发送单元：自动落下托盘至链条机上。
- 转角机：检测托盘位置并自动补充。
码垛机控制系统与输送线控制系统的信息交换及控制
- 信息交换内容：抓袋位置有袋、码垛位有托盘、重托盘已排除等。
- 可能故障：检测元件未检测到物料、码垛机处于手动或停止位置、气源压力低等。
该文档详尽介绍了关节机器人码垛系统的构成、控制原则、故障分析、工作原理以及控制系统信息交换等内容。