激光雷达是是实现SLAM技术的前提，利用SLAM机器人可以实现高效的地图分层、路径规划、智能避障等。主流激光雷达通常采用905nm，940nm，1550nm这几个特定波长，那这些波长是怎么挑选出来的呢？我们可以从激光发射、接收，以及传输过程中的应用场景来分析。

应用场景

人眼视觉：车载激光雷达首先要避开可见光波段，也就是380~780nm，这个波段范围人眼直接可见，直接对用户造成光污染，如果功率过大，会对视网膜造成不可逆的损伤，因此首先排除掉可见光波段。

透雾能力：车载激光雷达对透雨雾有很高的要求，长波受雾散射比短波稍小，从这个层面上来讲，应该选择近红外甚至长波红外。

大气吸收：如果要考虑长距离探测，则波长的选择要避开大气吸收峰。

结论：选择可见或近红外激光。

激光器

紫外激光器：由于没有直接的能级匹配，紫外激光的电光转换效率通常远低于红外或可见光激光，紫外固体激光器的整体电光转换效率仅1%~3%左右，紫外准分子激光器的转换效率通常也不超过5%，能效比非常低，导致激光器的散热结构非常庞大。

可见和近红外激光器：尤其是半导体激光器电光转换效率可以达到30%~60%。

长波红外激光器：如CO2激光器，虽然激光器本身转换效率可达10%-20%，将电能转化为气体分子的振动/转动能，再产生激光，这个过程相对于直接利用电子跃迁的半导体激光器。来说，通常还是不够直接，导致激光器结构利用率过低。

结论：选择可见或近红外激光。

光电探测器

硅探测器：常用的CMOS传感器，探测范围0.4~1.1μm，技术成熟，集成度高，成本低廉。

铟镓砷探测器：探测范围0.9~1.7μm，可在室温或轻度制冷下工作，在光纤通信、激光雷达、光谱分析中广泛应用。

锑化铟探测器：探测范围3.0~5.0μm，灵敏度非常高，热噪声非常明显，器件需要制冷，系统价格昂贵。

碲镉汞探测器：探测范围3 ~5及8~14μm，材料生长困难，均匀性差，价格极其昂贵，且器件需要制冷。

结论：从消费市场来讲，探测器优选硅和铟镓砷，对应光谱范围在0.4~1.7μm。

常用波长对比

从应用场景，激光器，光电探测器等维度出发，我们发现可选的波长分布在近红外波段。我们把905nm和1550nm列表对比如下：

思考一下

最近泳池机器人势头很猛，如果要做水下激光雷达，用什么波长合适呢？