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干货：机器人应用技巧，干涉区（Zone）设置，懂的看

大制科技 Manulism

2016-12-01

导读：随着同一工位中机器人数量的增加，我们不可避免的遇到多台机器人可能需要在一个工作节拍内占用相同的空间区域，为了

随着同一工位中机器人数量的增加，我们不可避免的遇到多台机器人可能需要在一个工作节拍内占用相同的空间区域，为了避免设备的碰撞，我们就需要在机器人间设置干涉区（Zone）。合理的干涉区设置可减少设备的意外损失，同时减少互相等待的时间，从而提高生产节拍。

自动工位中比较常见的设置多为一个干涉区。一个干涉区的设置比较简单，只需将两台机器人共用的区域设置为干涉区，机器人顺序通过该干涉区即可。

Robot A& B 一个干涉区空间关系

Robot A& B 一个干涉区时序关系

当一个干涉区区域过大时，导致互相等待影响节拍时间时，我们可以将一个大干涉区拆分成更小的两个干涉区，来避免互相等待。

Robot A& B 二个干涉区空间关系

Robot A& B 二个干涉区时序关系

将Robot A的Zone1拆分成Zone1和Zone1+Zone2

将Robot B的Zone1拆分成Zone1+Zone2和Zone2

假设RobotA与Robot B共有干涉区Zone1；Robot A无干涉工作5秒，Zone1内工作10秒；Robot B无干涉工作6秒，Zone1内工作8秒；则至少需要18秒才可完成所有工作，其中Robot A等待3秒；Robot A等待4秒。通过设置两个干涉区我们可以将Robot A的Zone1（10秒）拆分成Zone1（4秒）和Zone1+Zone2（6秒），将Robot B的Zone1（8秒）拆分成Zone1+Zone2（3秒）和Zone2（5秒）。这样整个工作节拍周期内Robot A无等待，最终节拍为15秒。

设置一个干涉区的时序：

设置两个干涉区的时序：

特别注意：

二个干涉区置不当将造成机器人互相锁死的情况。

如下图，在正常时序时Robot A与Robot B都能正常运行，但当Robot A发生故障明显滞后于Robot B时就会发生互相等待进入新干涉区而互相锁死的状态。图示中Robot A在Zone2中请求进入Zone1，而同时Robot B在Zone1中请求进入Zone2。

Robot A & B 二级干涉区设置不当

为了避免此类情况的发生，可有意识的增加或扩大某个干涉区（如下图中的红色Zone2）以满足时序上的要求，从而避免干涉区锁死的情况。

Robot A & B 二级干涉区设置改进

在设置干涉区命令前的运动语句还须特别确认，若使用运动结束方式为连续（如，Fanuc命令CNT）的命令，为避免等待信号时机器人由于运动轨迹差异而产生意外，一般建议尽可能调小浮动范围（如：CNT值<50）。
对于复杂工位在设定干涉区前，务必事先整理清楚PLC中可用干涉区的关系。以避免理解失误而导致干涉区设置错误。附图：多机器人工位可用干涉区关系图举例。