随着人形机器人迈向量产落地阶段，高精度关节模组、一体化执行器、力矩传感器等核心部件都迎来了前所未有的发展契机，其中关节模组更是成为了焦点，其占机器人整体成本约55%。

中大力德

宁波中大力德智能传动股份有限公司始创于1998年，是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研发、制造、销售、服务于一体的国家高新技术企业。

针对人形机器人领域，中大力德根据人形机器人对关节性能、灵活性等需求进行了人形机器人用减速器等产品的研发。目前，中大力德已与宇树科技、智元机器人等人形机器人头部企业达成深度合作。

绿的谐波

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司从事精密传动装置研发、设计和生产。自2003年开始，公司核心团队从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究。

据绿的谐波 2025 年上半年业绩快报，其机器人关节相关业务营收同比增长 90%，其中人形机器人领域，为优必选 Walker X、傅里叶智能 Gr-1 提供谐波减速器、；工业机器人领域，长期为新松机器人、埃斯顿供应减速器及集成模组。

泉智博

无锡泉智博科技有限公司成立于2023年，公司专注于机器人一体化关节模组、电子元器件制造、人工智能软件开发及相关核心零部件的研发生产，产品应用于人形机器人、机器狗及机械臂等领域，拥有自主知识产权及全产业链研发能力。

泉智博产品覆盖PA系列行星伺服关节、HA系列谐波伺服关节、CA系列摆线伺服关节等产品，不仅构建了覆盖2Nm至400Nm扭矩范围的标准化产品矩阵，更在核心技术上实现突破，其PA系列行星伺服关节的峰值扭矩密度高达210Nm/kg（意味着关节小、重量轻，但能输出更大的力量），超越了国内头部公司的同类产品。

埃斯顿

作为国内工业机器人领军企业，埃斯顿在人形机器人关节技术方面实现全面自研。其人形机器人Codroid 02身高170cm、体重70kg，拥有31个自由度（不含灵巧手），单臂负载达5公斤，自主研发的全身一体化关节模组实现了力量与精度动态平衡，创新的双系统控制架构使任务执行成功率大幅提升。其人形机器人CODROID 01的肘、膝部位采用准直驱关节模组，肩、髋部采用刚性关节模组，腕、踝部则使用线性关节模组，全面覆盖各部位运动需求。

均普智能

宁波均普智能制造股份有限公司成立于2017年，主营业务涵盖工业机器人及自动化设备的研发、制造、销售及技术咨询服务，并经营进出口业务。

均普智能在人形机器人旋转关节技术、智能化算法等关键领域取得重要突破与明显进展，已顺利推出人形机器人产品“贾维斯1.0”与“贾维斯2.0”，一代产品已完成轻量化升级，二代产品在运动协调性、控制精度等层面得到显著提升。

目前，在硬件研发方面，均普智能成功研制出负载10kg的直线关节人形机器人手臂样机，并同步推动人形机器人双腿模组研发；首台四足机器人样机也顺利开发完成。

天链机器人

四川天链机器人股份有限公司成立于2012年，作为全栈自研高新技术企业，聚焦人形机器人、复合机器人、超轻量协作机器人及核心零部件的研发制造，提供一站式自动化解决方案。依托核心技术优势，公司构建以人形机器人为核心，谐波减速机为技术底座，超轻量协作机器人、一体化关节及轴承耐磨强化涂层技术为创新增长点的产品体系。

天链机器人在业内创新性的设计出了超轻量级一体化关节，关节主体具有IP65防护等级(特殊定制机型防护等级可达到IP67)，尺寸及重量均达到普通同规格一体化关节的1/2及以下，可大幅降低协作机器人的尺寸及本体重量。

环动科技

浙江环动机器人关节科技股份有限公司（以下简称：环动科技），公司是从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售的国家高新技术企业，为客户提供覆盖3-1000KG负载机器人所需的高精密减速器整体方案，产品包括RV减速器、精密配件及谐波减速器，RV减速器为公司主要产品，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域。

在关节模组执行器方面，环动科技依托对行星、谐波、摆线等多类传动原理的技术积累，推出了集成“电机+减速器+编码器+驱动器”的一体化模块化产品。该系列采用自研无框力矩电机与驱动器，峰值扭矩覆盖1.8NM至500NM，具备高精度、大功率密度、小反驱力矩和强抗冲击等优势。

智身科技

以 “自主研发为核心、全链条能力为支撑” 构建技术闭环，覆盖从核心零部件研发、整机智能制造到场景化落地的全流程。凭借自主创新实力，公司已成功突破仿生四足机器人、 全尺寸人形机器人及高精度关节模组等核心产品的技术壁垒，相关成果通过国内外权威客户验证，并深度参与国家级重点课题研究，为具身智能技术的产业化奠定坚实基础。

智身科技的CHAMP冠军系列行星一体化关节模组包括P55、P65MAX-S、P65、P85-S等产品，峰值扭矩从20N·m到155N·m不等，额定功率和峰值扭矩跨度大，能够满足从四足机器人到人形机器人的全形态产品需要。

意优科技

江苏意优机器人科技有限公司成立于2018年，专注于人形机器人驱动系统的研发、生产。公司核心团队拥有超过20年的机器人研发经验，联合上海理工大学、西北工业大学，突破了关节驱控高精度控制算法技术：公司研发的ProServo系列微型伺服关节各项指标达到国际领先水平，具有高集成度、柔性控制、总线结构、易使用和低成本等优势。

今年四季度，意优科技位于上海张江机器人谷的全自动一体化关节产线即将投产，年产能突破30万套。产品广获国内多家头部人形机器人企业青睐并采用，同时意优科技也是全球首批量产人形机器人 —— 智元机器人 A2 系列（含 A2、A2W、A2D 型号）的定点量产供应商。

良质关节

杭州良质关节科技有限公司,总部坐落于美丽的杭州⻄湖区云州国际中⼼,拥有两个⽣产基地，分别是浙江嘉兴平湖⼯⼚，以及⼴东东莞⼤岭⼭⼯⼚，我司专业⽣产⾏星关节模组，谐波关节模组，谐波减速机等传动部件，公司拥有国内外⾼精度⻋，铣加⼯设备50余台，德国⻢扎克，⽇本精上，台湾永嘉和仕兴鸿，以及⽇本HAMAI滚⻮机，韩国研⼀⻋⻮机等加⼯设备；拥有德国蔡司三坐标，德国⻮形仪，以及关节模组测试等全套检测设备。公司聚焦⼈形机器人、协作机器人、机器狗、高端数控设备等领域，致力于为智能机器人行业提供核心关节驱动解决方案。

良质关节的产品矩阵包含行星关节模组、谐波关节模组等产品。其中，良质关节的谐波关节模组采用驱控一体化设计，内转子结构支持中空穿线，机型模板统一且提供多种规格尺寸，轻量化与高负载能力完美结合，精度可达20角秒，满足了人形机器人、灵巧手等动态平衡及复杂运动的需求。

钛虎机器人

钛虎机器人科技（上海）有限公司成立于2020年，是一家聚焦机器人高端硬件研发与整体解决方案的高新技术企业。公司自主研发极致轻量化桌面级协作机器人Eblm氢星系列、人形机器人钛小虎及高性能一体化关节模组，突破机器人核心关节电机技术瓶颈，其扭矩密度达国内领先水平，涵盖50余种型号。

现已量产的 PRO-S 系列：作为业内量产级体积最小、重量最轻的谐波关节模组，PRO-S 系列凭借全自研无刷力矩电机、高精度编码器等核心部件，实现硬件底层 100% 自主可控，满足车规级抗静电、抗振动标准。目前已广泛应用于人形机器人、外骨骼、AGV 等产品。

高擎机电

广州高擎机电科技有限公司成立于2022年，公司主营工业机器人制造与维修、智能机器人销售、3D打印服务及人工智能软件开发，同时涵盖新材料技术研发和五金产品研发等业务。

高擎全栈自研的“小体积、高扭矩”关节模组，使机器人能够在轻量化的本体上完成复杂的全身运动控制。同时，高擎的行星系列关节模组已实现规模化量产，适用于机器人本体、外骨骼与机械臂等多种应用场景。

脉塔智能

脉塔智能作为一家以创新为驱动的微型动力系统科技公司，致力成为全球知名的泛机器人一体化智能动力系统方案商，助力机器人加速落地千行百业，走进千家万户。
苏州脉塔智能科技有限公司成立于2020年，系苏州市重点科技型企业。先后荣获“江苏省科技型中小企业""苏州市人才科创企业，“昆山市科技型人才企业”，“高新技术企业”等荣誉。

脉塔智能完整产品线包含六大模组产品系列——一体化行星减速模组、一体化谐波模组、力矩型-外转子和精密型-内转子、无框力矩电机、一体化直驱模组、一体化摆线模组，同时脉塔智能还提供具身智能动力系统全栈硬件解决方案。

来福

浙江来福谐波传动股份有限公司（以下简称：来福），致力于成为一家精密传动解决方案的提供商。公司自研自产谐波减速器、力矩电机、编码器、驱动器等精密传动产品，形成谐波减速器、关节模组及精密零部件三大业务版块。深耕行业超十年，来福已成为从单一零部件到精密传动解决方案的综合服务型企业。

来福的CMH系列高压关节模组是由自研的高扭矩谐波减速器、高质量无框电机、高精度编码器等机电产品进行高度集成整合的产品，模块化的设计，使其具有高性能、高稳定性、高性价比、轻巧等特性。

巨蟹智能

巨蟹智能成立于2019年，是一家专注于智能驱动与高性能机器人关节的科技创业公司，始终致力于关键核心部件：谐波减速机、微型低压驱动器、集成式编码器、力传感器、一体化关节的全栈研发与产业化。近日，巨蟹智能收到来自头部机器人企业超千万元订单，包含近千套关节模组和上万个谐波减速器。

巨蟹智能的人形机器人关节模组包含基础版、高性能版以及腰部专用版，满足低速重载到高速轻载的全场景需求。

因克斯

南京因克斯智能科技有限公司成立于2022年，是一家专注于机器人动力系统核心技术研发与制造的高科技企业。公司核心技术团队来自南京航空航天大学、华中科技大学等。团队自2019年起，经过3年技术积累，实现行星减速器、小型摆线减速器及高性能无刷电机驱动器等核心部件的自主研发与规模化量产，同步构建了涵盖电机设计、精密加工到系统集成的完整技术链。

因克斯以全栈零部件自主研发设计能力和自建一体化生产体系构建起行业竞争壁垒，所有核心零部件包括驱动器、减速器、电机、编码器等全部为自主研发设计，并在减速器结构设计、电机设计及工艺、驱动控制算法等方面具备独家技术积累。

云深处

杭州云深处科技股份有限公司（DEEP Robotics），简称“云深处科技”，成立于2017年11月29日，公司总部位于杭州市西湖区，是一家国家级高新技术企业。公司聚焦具身智能技术创新与行业应用，专注于四足机器人、人形机器人及核心零部件的研发、生产、销售和服务。

云深处J60高性能关节可支持多种形态机器人开发需求，为“具身智能智能体”与“人工智能+机器人”提供最关键的核心零部件。同等重量级别下J60关节具备出色的扭矩性能，最大扭矩重量比可达56.48Nm/kg（J60-10），为机器人提供强大的动力支持。

宇智动力

宇智动力成立于2022年，是专注于研发生产机器人动力模组的高科技企业。宇智动力在协作机器人、人形机器人，以及工业自动化领域推进机器人动力模组的小型化、轻量化、扁平化、高刚性、静音性的软硬件整体设计，提升机器人系统的整体性能，实现了一体式动力模组技术的全面突破，针对行业痛点为客户提供丰富的系统性解决方案与优质产品。

优必选

优必选科技成立于2012年3月，2023年12月在港交所主板上市，是全球首家上市的人形机器人公司。聚焦工业制造、商用服务、家庭陪伴三大场景，主要有工业人形Walker S1、Walker S，商用人形Walker C、Walker X，以及熊猫机器人优悠，并率先实现了人形机器人落地应用，是全球唯一一家与多家车企宣布合作的人形机器人公司，工业人形机器人Walker S系列也成为全球进入最多车厂实训的人形机器人。

在关节模组设计上，优必选创新性地将谐波减速器与无框电机一体化集成。Walker S搭载了新一代关节模组，单个关节峰值扭矩达200Nm，重量却减轻15%。

禾川科技

浙江禾川科技股份有限公司成立于2011年11月，是一家专注于工业自动化产品的研发、制造、销售及应用集成，致力于为智慧工厂提供核心部件和系统集成解决方案的企业，产品广泛应用于光伏、3C、锂电、机器人、包装、纺织、物流、激光、CNC等领域。

在各类产品中，禾川科技的线性关节执行器表现尤为突出，主要用于机器人的腕、肘、膝、踝等部位，负责直线运动控制，包括手臂伸展、行走步态等重要功能。公司产品承载能力优异，可承重至少50公斤，明显高于旋转关节（约30公斤）的承压性能，具备中高端市场竞争力。

富临精工

富临精工股份有限公司，成立于1997年，公司总部位于绵阳市高端装备制造产业园，现有员工4000余人。公司主营业务为汽车发动机零部件、新能源汽车智能电控、精密齿轴、机器人电关节、新能源锂电正极材料磷酸铁锂的研发、生产和销售。

在机器人领域，富临精工依托在新能源汽车精密制造领域的技术积累，以行星电关节模组、谐波电关节模组为主的系列产品，其微型行星滚柱丝杠开发突破0.3μm级丝杠研磨工艺，直线执行器集成了精密减速器、电机、角度传感器及电控等关键零部件，成功将机电一体化能力迁移至机器人关节模组研发。

新剑传动

杭州新剑机电传动股份有限公司成立于1999年，专精特新小巨人企业，专业从事研发生产；滚轧成型蜗杆齿轮、座椅水平驱动器、行星滚柱丝杠-直线型电驱动关节、旋转型电驱动关节等相关系列产品。

产品主要应用：半导体、通讯电子；汽车及新能源、智能汽车；人形机器人；无人机；工程机械等行业。

新剑传动的 XG 系列智能柔性关节集成电机、弹性体与多维度传感器，企业宣称背隙控制在 ±0.2° 的高精度范围，最大转矩可达 36Nm，重量仅 560g。产品支持 Ethernet 总线控制与 ROS、Linux 等多平台适配，开放位置、速度、电流三环控制接口，一根网线即可实现多关节协同调试，目前已成为部分轻量级人形机器人膝肘部位的候选部件。

捷昌驱动

捷昌驱动创立于2000年，注册资本3.84亿元，专业研发、生产、销售线性驱动产品，为全球智慧办公、医疗康护、智能家居、工业等行业提供传动及智能控制解决方案。

捷昌机器人核心驱动部件包括：空心杯电机总成（应用于灵巧手，提供轻小快、高精度动力）、旋转模组（驱动各个关节，实现精密旋转）、微型电缸（集成于灵巧手，实现紧凑空间内的精确定位推拉）及线性执行器（应用于四肢，提供可靠高效的直线位移）。

狄兹精密

上海狄兹精密机械有限公司成立于2008年8月，总部坐落于国家级经济技术开发区小昆山分区，致力于微小型精密传动产品的研发和生产经过十多年的努力和不断创新，已发展成为国内领军的直线传动领域制造商之一。

震裕科技

宁波震裕科技股份有限公司是中国电机铁芯模具重点骨干企业，拥有一流的研发团队、加工设备及具有自主知识产权技术。

震裕科技在关节模组领域有一定技术和产能，为智元机器人提供关节模组产品。目前，震裕科技线性执行器也已迭代至第三代产品，并已向国内外多家头部人形机器人本体客户送样，具备量产能力。

江苏雷利

江苏雷利是一家具有广泛影响力的电机产品研发设计、生产制造型上市企业，年电机出货量超2.5亿台。已经形成以步进电机、同步电机、直流有刷电机、直流无刷电机、水泵、高效工业电机、风机等多种电机产品为主导，配套相关精密结构、驱动控制设计和制造方案解决的综合业务能力。
公司已自主研发无框力矩电机产品，该产品是公司在机器人领域核心布局的关键零部件之一。同时，公司将无框力矩电机与行星齿轮箱、编码器等组件集成，推出集成化、智能化的线性运动模组和旋转关节模组产品，用于机器人旋转关节及线性执行器。

方正电机

浙江方正电机股份有限公司成立于1995年，2007年12月12日在深圳证券交易所正式挂牌上市。公司系新能源汽车驱动电机、微电机及控制器、汽车控制系统领域领军企业，业务涉及新能源汽车、缝制机械、汽车座椅电机、汽车电子和白色家电等多个领域。

公司收购的深圳高科润和上海海能，为其在精密控制、电机驱动及自动化领域奠定了技术基础。当前，方正电机正重点研发并已成功推出应用于人形机器人的关节模组（即旋转执行器和直线执行器），这些产品是仿人机器人实现灵活运动的关键部件。

雷赛智能

自1997年成立以来,雷赛智能一直以“聚焦客户关注的挑战和压力、提供有竞争力的运动控制产品与解决方案,持续为客户创造最大价值”为企业使命,以“成就客户、共创共赢”为企业经营理念,聚焦于伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、运动控制PLC、运动控制卡及人形机器人核心部件等系列精品的研发、生产、销售和服务,并通过锲而不舍、点点滴滴的持续努力来成就客户梦想和实现共同成长。

在无框电机及关节模组解决方案方面，雷赛已实现谐波、行星、RV、直线等多种类型的全面布局，产品具备高功率密度、高度集成化与高动态响应等性能优势，并得到广大客户的充分认可。

伟创电气

伟创电气自成立以来始终专注于电气传动和工业控制领域，是一家从事工业自动化产品研发、生产、销售于一体的高新技术企业。公司以“成为全球智慧工业和绿色能源解决方案的一流企业”为愿景，在苏州设立研发中心和生产基地，分别在深圳、西安设立研发中心，并在海外设立了全资子公司，目前业务遍及多个国家和地区，持续为全球客户提供有竞争力、安全可信赖的产品和服务。

伟创电气的RB200系列旋转关节模组是将驱动器、双中空编码器、无框电机、谐波减速机、传感器等技术高度融合设计，其核心零部件自主研发，攻克了高功率密度/转矩、高精度双中空编码器、高精准力矩控制、高可靠负载惯量辨识等核心技术。

魔法原子

魔法原子成立于2024年1月，具备从技术研发到生产制造、销售服务的全链条能力，可自研关节模组、灵巧手、减速器、驱动器、主控等核心零部件，主要产品包括通用人形机器人MagicBot和仿生四足机器人，覆盖工业、商业和家庭场景。其核心研发团队多来自清华、上海交大、浙大、北航、纽约大学等国内外知名高校，在机器人及AI算法领域经验丰富，创始团队曾参与小米机器狗“铁蛋”的研发。2022年底团队布局人形机器人，2023年初发布首代产品并持续迭代升级。

魔法原子自研的关节模组覆盖10N・m~525N・m全范围区间，峰值扭矩爆发力达到行业第一水平，涵盖谐波模组、行星模组、直线模组等多个品类，能满足人形机器人、四足机器人等不同产品在多个位置的关节需求。

友川精密

友川精密技术（原多摩川精密技术）隶属于友川精密集团，源于2012年，北京科技大学李威教授任首席科学家，在精密传动技术与运动控制技术领域享有盛誉。

友川精密是国内最早研发生产人形机器人关节模组的企业之一，目前有擎天柱（人形机器人谐波关节模组）、哮天犬（人形机器人行星关节模组）两大系列，这些产品专门为人形机器人关节部位设计，具有功率密度大、发热小、精度高等技术特点，能够满足具身智能机器人对传动系统的高要求。

美湖股份

美湖股份是一家专业从事汽车动力总成为主的泵类、电机及控制技术产品研发、制造、销售一体化的企业，公司以精密铸造、粉末冶金技术和齿轮传动为基底，机-电-智能一体化的关键技术为核心，为汽车及高端装备的动力系统提供泵类、电机、电控及机器人关节模组一体化解决方案。

截至2025年6月，美湖股份已成为国外及国内华南地区、西南地区、杭州等地的头部机器人厂商的供应商，并实现20余款具身智能零部件产品的开发与配套，产品涵盖关节模组总成、谐波减速器、行星减速器、齿轮（金属、高分子应用材料）、电机、结构件等产品系列。