各位朋友，看完视频后，请再看看后面的文字描述——还有一个方波脉冲功能的介绍。
一般而言，运动控制卡/器内都有位置比较单元，用于将外部编码器回馈位置或内部脉冲计数器位置与设定位置比较， 当编码器位置或内部脉冲计数器位置到达设定位置时，在高速 IO口输出脉冲或反转电平——可以对到位输出的脉冲或反转电平设定参数：脉冲宽度、脉冲个数、脉冲间隔、起始电平状态等。
位置比较触发功能多应用于相机定点飞拍、点胶和激光等应用场景，其目的是精准协调轴位置和DO输出，以达到特定控制功能。例如相机定点飞拍。
上图中例子，，轴运动路径上有若干个位置，需要在这些位置点精准地触发相机拍照。 考虑到相机经过这些点位时，轴速度不固定（加速中、减速中、用户变速调速），所以无法通过卡时间来实现定点触发。在点胶行业中，应用场景也类似。
位置比较触发功能应用场景较多，但是编写代码、调用控制卡/器的API函数，自己动手实现起来，还是需要花费不少时间和精力的，而且定制化开发效率低下。
SMCP如何支持位置比较触发功能呢？
STEP 1 选择位置比较 - 一维/二维
双击主界面左侧的“位置比较功能”图标
将弹出如下对话框。SMCP目前支持一维和二维位置比较触发功能。
STEP 2 设定位置比较功能参数
一维位置比较功能好理解的，二维位置比较功能的原理如下：
设 T（Tx,Ty）为平面上的目标点，M（Mx，My）为最大允许位置误差（误差区）。如图 1 所示， 当系统运行至蓝色区域，则认为已经进入目标区域。进入目标区后，控制器会通过寻找最优点算法 找到最接近 T 点，并输出 IO 控制。
二维位置比较功能参数设置如上图，不同品牌控制器，参数设置方面稍有不同。需要特别说明的是三个脉冲相关参数——当X、Y运动到指定位置时(进入误差区)， 有些品牌控制卡支持输出多个脉冲。当仅需要输出一个脉冲时，设置”脉冲间隔“为0。
STEP 3 编辑触发位置表
在STEP 2 对话框中，点击”确定“按钮，此时主界面控制规则显示为：
此时，双击"?"图标按钮，将弹出如下对话框：
输入”数据表名“和”比较位置个数“后：
手动录入位置点。在不勾选”等距“时，点击”填入“按钮，将生成一个空白位置表，在表格内双击鼠标，然后逐一填写位置点的X、Y轴坐标值；
自动/等距录入位置点。勾选”等距“，并填写X、Y轴的起始位置和间隔距离，之后再点击”填入“，将生成一张完整的位置表。
点击”保存“后，关闭此界面即可。
STEP 4 添加轴/插补轨迹，使轴/插补轨迹经过预设的位置点
如下图所示。
SMCP如何实现周期方波功能？
位置比较触发功能，是为了解决精准/定点DO输出功能的。在有些应用场景中，我们不需要”定点DO输出”功能，我们需要周期输出功能——比如，物料输送带速度稳定，相机需要每隔200ms对物料拍摄一次。
为了应对这类应用场景，SMCP中实现了周期方波功能：
—— 以高电平开始的周期方波
—— 以低电平开始的周期方波
如何使用周期方波？
周期方波的参数形式为：t1/t2/n
t1 - 高电平持续时间,单位毫秒；
t2 - 低电平持续时间；
t1 + t2为方波周期， n为方波重复次数。
特殊参数形式释义
t1/-1/-1 —— 表示高电平持续t1毫秒后，自动切换为低电平；
-1/t2/-1 —— 表示低电平持续t2毫秒后，自动切换为高电平；
t1/t2/n —— 方波出现n次后，自动停止；
t1/t2/-1 —— 表示方波无限循环出现，直到接收到新的输出指令。
这种循环模式，非常适合用来控制报警灯或者蜂鸣器，警告等级不同，灯光闪烁的频率也不同——应对定制化，so easy!
最后一点，SMCP方波脉冲的时间精度问题：约4ms。
如果您需要更高的时间精度，请联系我们，我们能做到2ms附近。