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斯坦福推出HumanPlus机器人，可精准模仿人类动作！

软积木

2024-06-26

导读：近期，斯坦福研究人员开发了一种机器人，它可以根据网络摄像头设置实时模仿用户正在做的事情。

近期，斯坦福大学研究人员开发了一种机器人，它可以根据网络摄像头设置实时模仿用户正在做的事情。

HumanPlus，可以学习如何拳击、弹钢琴、打乒乓球和打字，所有这些都是通过模仿人类的行为来实现的。

机器人变得更简单

这种教育机器人的方法比我们在更流行的模型中看到的方法要简单得多，比如Figure 01或1X的Eve机器人，这些机器人都依赖于自然语言理解。

对于HumanPlus来说，允许它仅使用RGB摄像头实时跟踪人体和手部运动，即阴影。

通过影子，人类操作员可以远程操作人形机器人来收集全身数据，以学习现实世界中的不同任务。

然后，利用收集到的数据，团队人员进行监督行为克隆，允许其通过模仿人类技能自主完成不同的任务。

HumanPlus训练过程

由于重力和不同力量驱动的原因，将关节从人类复制到类人机器人是行不通的。

所以，该团队使用了 AMASS 数据集在 IsaacGym 模拟中训练基于变形金刚的全身 RL 策略，其中包含 40 小时人体运动的逼真物理。

为了将人类重新定位到类人生物，将相应的欧拉角从SMPL-X复制到人形模型中。如图所示，使用开源的SOTA人体姿势和手部估计方法使得机器人能够模仿人类的动作。

现在，HumanPlus可以自主完成任务，例如穿鞋站立和行走、从仓库货架上卸下物品、折叠运动衫、重新排列物体、打字

打乒乓球

将物品放到柜子里

作为一款可以由用户在家中DIY安装的自主机器人，HumanPlus价格并不便宜，从物料清单来看，如果参考研究人员的使用材料规格，总价超过10万美元。

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