机器人操作系统2.0资源列表

机器人操作系统 2 (ROS 2) 是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，以及强大的开发工具，ROS 2 拥有您下一个机器人项目所需的一切。而且都是开源的。

内容

• 套餐

• 叉子

• 操作系统

• 包装

• 文档

• 社区

• 图书

• 培训班

• 演讲

• 文件

• 播客

• 服务

• 公司

• 组织机构

• 工作组

套餐

数据采集

• ros2_data_collection - 从 ROS 2 可靠地收集、验证和发送数据以创建 API 和仪表板。

活动

• adlink_ddsbot - 基于 ROS 2.0/1.0 的机器人群架构（opensplice DDS）。

• adlink_neuronbot - 用于人类跟随和群体的 ROS2/DDS 机器人 pkg。

• turtlebot3 - 基于 ROS2 的 TurtleBot3 演示，包括 Bringup、Teleop 和 Cartographer.

例子

• turtlebot2_demo - 使用 ROS 2 的 TurtleBot 2 演示.

• example/rclcpp - C++ 示例。

• example/rclpy - Python 示例。

• rcljava_examples - 包含如何使用 rcljava API 的示例的包。

• ros2_talker_android、ros2_listener_android - ROS2 Java 绑定的示例 Android 应用程序。

• zed-ros2-examples - 示例和教程使用 ROS2 中的 ZED 相机。

• realsense-ros:ros2-branch - 适用于英特尔® 实感™ 设备的 ROS2 包装器

标杆管理

• ros2_benchmarking - ROS2 基准测试框架。ROS2 通信特性可以在多个轴上快速、自动地进行评估。

• Performance_test - 测试各种通信方式的性能和延迟，例如 ROS 2、FastRTPS 和 Connext DDS Micro。

集装箱化

• docker-ros2-ospl-ce - 用于构建 ROS2 + OpenSplice CE 容器的 dockerfile。

• ros2_java_docker - 用于使用 OpenJDK 和 Android 构建 ros2_java 的 Dockerfile.

• micro-ROS/docker - 用于使用 micro-ROS 硬件设置、配置和开发的 Docker 相关材料。

• ros-tooling/cross_compile - 将 ROS 和 ROS 2 工作空间交叉编译为非本机架构并生成相应的 Docker 映像。

• ros2-docker - 通过互联网连接在 Docker 容器中运行的 ROS 2 节点。

• osrf/docker_images - Docker Hub 上的官方库和Docker Hub 上的 OSRF 组织的 Dockerfiles 。

• docker-ros2-desktop-vnc - Dockerfiles 提供 HTML5 VNC 接口来访问 Ubuntu LXDE + ROS2.

• ros2-lxd - 使用 LXD 容器在 Ubuntu 20.04 或 18.04 中安装 ROS 2 Humble.

联网

• Husarnet VPN - 专用于 ROS 和 ROS 2 的 P2P 安全网络层。

生态系统

• 链接 ROS - ROS 1 和 ROS 2 的云日志记录。

• rosbag2 - ROS2 原生 rosbag.

• rviz - 3D 机器人展示台。

• urdfdom - URDF（U-Robot 描述格式）库，提供核心数据结构和简单的 XML 解析器

• urdfdom_headers - URDF 解析器的标头。

• ros2cli - ROS 2 命令行工具。

• orocos_kinematics_dynamics - Orocos 运动学和动力学 C++ 库。

• pydds - 用于 Vortex Lite 和 OpenSplice 的简单 DDS Python API.

• Webots - ROS 2 的机器人模拟器。

• LGSVL - 加速安全自动驾驶汽车开发的仿真软件。

• Unity 机器人中心- 这是 Unity 中机器人模拟的工具、教程、资源和文档的中央存储库。

• Foxglove Studio - 用于机器人的集成可视化和诊断工具。

• ROS2 For Unity - 一个资产包，可实现 Unity3D 模拟和 ROS2 生态系统之间的高性能通信。

互动性

• Jupyter ROS2 - 适用于 ROS2 的 Jupyter 小部件助手.

渗透测试

• aztarna - 机器人的足迹工具。

• ros2_fuzzer - ROS2 主题和服务模糊器。

应用层

• Apex.Autonomy - Apex.Autonomy 提供自治算法作为单独的构建块，并与 Autoware.Auto 兼容。

• Autoware.Auto - Autoware.Auto 为自动驾驶技术提供基于 ROS 2 的开源软件堆栈。

• ros2_control -ros2_control是关于如何在机器人控制环境中详细阐述和使用 ROS 2 中的新功能的概念证明 ( ros2_controllers)。

• ros2_controllers - ros_controllers 的描述。

• Geometry2 - 一组用于跟踪坐标变换的 ROS 包。

• ros2-ORB_SLAM2 - 包装 ORB_SLAM2 库的 ROS2 节点。

• basalt_ros2 -Basalt VIO 的 ROS2 包装器.

• 制图师- 跨多个平台和传感器配置的 2D 和 3D 实时同步定位和地图绘制 (SLAM)。

• slam_gmapping - ROS2 的 Slam Gmapping.

• slam_toolbox - Slam Toolbox，用于使用 ROS 在潜在的海量地图中进行终身映射和本地化。

• litarslam_ros2 - 使用 ndt/gicp 注册和姿势优化的 3D 激光雷达 SLAM 的 ROS2 包。

• li_slam_ros2 - 紧耦合激光雷达惯性 ndt/gicp slam 的 ROS2 包，引用自 LIO-SAM。

• octomap_server2 - 用于使用 OctoMap 进行映射的 ROS2 堆栈. ROS1 octomap_mapping包的端口。

• Vision_opencv - 用于将 ROS2 与 OpenCV 连接的软件包。

• teleop_twist_keyboard - ROS2 的通用键盘 Teleop.

• teleop_twist_joy - 用于扭曲机器人的简单操纵杆远程操作。

• 导航- ROS2 导航堆栈。

• Diagnostics - ROS 2 的原始 ROS1 Diagnostics 的分叉版本（当前仅限diagnostics_updater）。

• robots_state_publisher - 原始 ROS Robot State Publisher 的分叉版本，并进行了所有修改以在 ROS2 生态系统中进行编译。

• common_interfaces - 一组包含通用接口文件（.msg 和 .srv）的包。

• ros2_object_map - “SLAM 时在地图上标记对象标签”。

• ros2_object_analytics - 对象分析 (OA) 是用于实时对象检测、定位和跟踪的 ROS2 包装器。

• ros2_intel_movidius_ncs - Movidius™ 神经计算棒 (NCS) 神经计算 API 的 ROS2 包装器。

• ros2_moving_object - 根据对象分析生成的消息对移动对象进行寻址ros2_object_analytics。

• ros2_openvino_toolkit - OpenVINO™（人类视觉仿真）的 CV API 的 ROS2 包装器。

• ros2_grasp_library - 可能是一个掌握库:)。

• apriltag_ros - 用于 AprilTag 检测的 ROS2 节点。

• rosbridge_suite - 将浏览器桥接到 ROS 2.0.

• ros2_message_filters - ros2_message_filters 根据过滤器需要满足的条件混合各种消息，并源自 ROS message_filters 的 ROS2 移植。

• ros2-tensorflow - 用于 Tensorflow 中计算机视觉任务的 ROS2 节点.

• ros2_pytorch - PyTorch 中用于计算机视觉任务的 ROS2 节点.

• ros2_pytorch_cuda - ros2_pytorch的扩展，用于具有容器化的 CUDA 设备。

• pid - ROS2 的 PID 控制器。

• system-modes - ROS 2 和 micro-ROS 的系统模式。

• darknet_ros - 用于部署 Darknet 的 YOLO 计算机视觉模型的 ROS2 包装器。

• easy_perception_deployment - 加速行业计算机视觉模型的培训和部署的软件包。

• easy_manipulation_deployment - 集成感知元素以建立端到端拾取和放置任务的包。

• ros2_pid_library - ROS2 Humble 完全可配置的 PID 库

• wayp_plan_tools - 适用于 ROS 2 的航点和规划器工具，具有最小的依赖性和可选的 Gazebo Fortress 模拟。

中间件

• Micro XRCE-DDS 代理- Micro XRCE-DDS 代理充当 DDS 网络和 Micro XRCE-DDS 客户端之间的服务器。

• Micro XRCE-DDS Agent docker - 包含 Micro XRCE-DDS Agent 的 Docker 映像.

• Micro XRCE-DDS 客户端- Micro XRCE-DDS 实现客户端-服务器协议，使资源受限的设备（客户端）能够参与 DDS 通信。

• micro-ROS-Agent - 使用 Micro XRCE-DDS 代理的 ROS 2 包.

• Eclipse Zenoh - Zenoh是一个可扩展且性能极高的协议，可以透明地用于与ROS2 应用程序交互以及R2X 通信。（https://img.shields.io/github/stars/eclipse-zenoh/zenoh）

• Eclipse Zenoh-Plugin-DDS - 这是一个zenoh插件，允许通过 zenoh 透明地路由 ROS2/DDS 数据。这通常用于通过无线网络或互联网进行R2X 通信。（https://img.shields.io/github/stars/eclipse-zenoh/zenoh-plugin-dds）

“系统”绑定

• rclandroid - 适用于 ROS2 的 Android API.

• rclnodejs - Node.js 版本的 ROS2.0 客户端。

• riot-ros2 - 该项目使 ROS2 能够在使用 RIOT 操作系统的微控制器上运行。

• ROS2-Integration-Service - ROS2 集成和路由，提供了一个完整的工具，可以轻松地将其他技术与 ROS2 集成，并在 WAN/Internet 上启用 ROS2。

• soss - 系统合成器的系统用于通过 ROS2 集成服务将 ROS2 与其他（通信）系统集成。

• micro_ros_arduino - 将 micro-ROS 集成到 Arduino 软件平台项目中。

• micro_ros_zephyr_module - 将 micro-ROS 集成到基于 Zeyphr OS 的项目中。

驱动层

• Autoware.IO - Autoware.IO 提供异构硬件参考平台，使成员公司的解决方案能够集成到支持 Autoware.Auto 和 Autoware.AI 软件堆栈的平台上。

• ros2_xmlrpc_interface - ros2 接口包与 xmlrpc，使用 Sesto API 与 Sesto 服务器进行通信。

• cozmo_driver_ros2 - ROS2 的非官方 Anki Cozmo 节点.

• sphero_ros2 - ROS2 sphero 驱动程序。

• 集群2 - DJI Tello 无人机的 ROS2 驱动程序。

• ros2_raspicam_node - Raspberry Pi 相机的 ROS2 节点。

• Joystick_drivers - 操纵杆的 ROS2 驱动程序。

• Joystick_drivers_from_scratch - ROS 2 的操纵杆驱动程序包。

• Joystick_ros2 - ROS2 的操纵杆驱动程序，支持所有平台：Linux、macOS、Windows。

• ros2_teleop_keyboard - ROS2 的 Teleop Twist 键盘.

• ros_astra_camera - Astra 相机的 ROS2 包装器。

• ros2_usb_camera - ROS2 通用 USB 摄像头驱动程序。

• ros2_android_drivers - 多个 Android 传感器的 ROS2 驱动程序集合。

• ros2_intel_realsense - 适用于英特尔® 实感™ 设备的 ROS2 包装器。

• raspicam2_node - Raspberry Pi 相机模块的 ROS2 节点。

• ros2_track_imu - TrackIMU IMU 传感器的 ROS2 节点。

• HRIM - 机器人模块的标准接口。

• FIROS2 - ROS2 可集成工具，专注于 ROS2 和 FIWARE 之间的相互通信。

• lino2_upper - ROS2 上的 Linorobot.

• RysROS2 - 适用于 MiniRys 机器人的 ROS2 软件堆栈.

• px4_to_ros - 用于 PX4 与 ROS 通信的 ROS2/ROS 包。

• multiwii_ros2 - 用于 MultiWii 和 Cleanflight 飞行控制器的 ROS2 节点.

• ydlidar_ros2 - ydlidar 的 ROS2 包装器.

• zed-ros2-wrapper -ZED SDK 的 ROS 2 包装测试版.

• ros2_denso_radar - 适用于 ROS2 的丰田/雷克萨斯 2015-2017 Denso 雷达驱动程序.

• ick_scan2 - SICK TiM 系列激光扫描仪 (TiM551/TiM561/TiM571) 的 ROS2 驱动程序.

• ros2_ouster_drivers - Ouster OS-1 激光雷达的 ROS2 驱动程序。

• micro-ROS/硬件- 有关 micro-ROS 项目中使用和支持的硬件平台的信息和文档。

• Blickfeld Cube 1 & Cube Range - 用于 Blickfeld Cube 1 和 Cube Range 的 ROS2 驱动程序.

• Universal Robots - 适用于 UR CB3 和 e 系列的 ROS2 驱动程序。

• odrive_ros2_control - ros2_control 的 ODrive 驱动程序.

• duro_gps_driver - 用于 SwiftNav Duro 惯性 GPS / GNSS 接收器的 ROS/ROS2 驱动程序

客户端库

• rclada - Ada 的 ROS 客户端库.

• rclcpp - 适用于 C++ 的 ROS 客户端库.

• rclgo -Go 的 ROS 客户端库。

• rclpy - 适用于 Python 的 ROS 客户端库。

• rcljava - 适用于 Java 的 ROS 客户端库.

• rclnodejs -Node.js 的 ROS 客户端库。

• rclobjc - Objective C 的 ROS 客户端库（适用于 iOS）.

• rclc -C 语言的 ROS 客户端库。

• ros2_rust - ROS2 的 Rust 绑定.

• ros2_dotnet - ROS2 的 .NET 绑定。

• ros2cs - ros2_dotnet 的替代品，一个支持全系列消息和现代 ROS2 的 ROS2 C# 接口。

常见的客户端库

• rcl - 支持实现特定于语言的 ROS 客户端库的库。

• system_tests - rclcpp 和 rclpy 测试。

• rcl_interfaces - ROS 客户端库使用的消息和服务的存储库。

IDL 发生器

• rosidl_generator_java - 用 Java 生成 ROS 接口。

• rosidl_generator_objc - 在 Objective C 中生成 ROS 接口。

• rosidl_generator_cpp - 用 C++ 生成 ROS 接口。

• rosidl_generator_c - 在 C 中生成 ROS 接口。

• rosidl - 提供 ROS IDL (.msg) 定义和代码生成的软件包。

• rosidl_dds - 为 ROS 接口生成 DDS 接口。

RMW（ROS中间件）

• rmw - 包含 ROS 中间件 API。

• rmw_connext_cpp - 使用 C++ 中的 RTI Connext 静态代码生成实现 ROS 中间件接口。

• rmw_fastrtps_cpp - 使用 C++ 中的 eProsima FastRTPS 静态代码生成实现 ROS 中间件接口。

• rmw_dps - 使用 Intel 的分布式发布和订阅实现 ROS 中间件 (rmw) 接口。

• rmw_opensplice_cpp - 使用 C++ 中的 PrismTech OpenSplice 静态代码生成实现 ROS 中间件接口。

• rmw_coredx - ROS2 的 CoreDX DDS 集成层.

• rmw_freertps - 使用 freertps 的 RMW 实现。

• rmw_zenoh - 使用 Eclipse zenoh 的 RMW 实现：零开销发布/订阅、存储/查询和计算。

• rcutils - ROS 2 中使用的常见 C 函数和数据结构。

• freertps - 一个免费、可移植、简约、正在进行中的 RTPS 实现。

• rmw_cyclonedds - Eclipse Cyclone DDS 的 ROS2 RMW 层.

• rmw_zenoh - zenoh的 ROS2 RMW 层.

• rmw_iceoryx - 允许使用进程间通信中间件Eclipseiceoryx。

DDS通信机制实现

• Connext DDS - 用于开发和集成 IIoT 系统的连接软件。💲

• Fast-RTPS - RTPS 标准的实现（RTPS 是 DDS 的有线互操作性协议）。

• OpenSplice - OMG DDS 标准的实施。💲

• CoreDX DDS - 双橡树计算公司的实施..💲

• freertps - 一个免费、可移植、简约、正在进行中的 RTPS 实现。

• cdds - Cyclone DDS 完全开放开发，并且正在接受验收过程以成为 Eclipse IoT 的一部分。

• Micro-XRCE-DDS) - XRCE DDS 实现（由 microROS 支持）。

构建系统（Linux）

• meta-ros2 - 用于 OpenEmbedded Linux 的 ROS 2 层.

构建系统（ROS2）

• ci - ROS 2 CI 基础设施。

• ament_cmake_export_jars - 将 Java 存档导出到 CMake 中 ament 构建系统中的下游包的能力。

• rmw_implementation_cmake - 可以发现和枚举可用实现的 CMake 函数。

• rmw_implementation - rmw 实现的 CMake 基础设施和依赖项。

操作系统

• NuttX - NuttX 官方分支，用于与 micro-ROS 一起使用.

• RIOT - RIOT 是一个实时多线程操作系统 (...,) 实时功能、内存占用小、(...) API 提供部分 POSIX 合规性。

• eMCOS - 适用于多核处理器的 POSIX 兼容实时操作系统，预计未来支持 AUTOSAR。

• PYNQ - 基于 Python 的在 XILINX FPGA 上运行的高性能 ML 应用程序的快速原型设计。

• ReconROS - 基于 ROS2 FPGA 的硬件加速框架。基于ReconOS。

• Ubuntu Core - 使用 Ubuntu Core 构建安全的 IoT 设备。

• Ubuntu服务器

• VxWorks - 适用于关键基础设施的可靠、安全、可靠且可认证的实时操作系统

• Zephyr - Linux 基金会项目 RTOS 旨在确保安全。

包装

• ros2-snap - 为您的 ROS 2 应用程序创建一个快照。

叉子

• Apex.OS - Apex.OS 是 ROS 2 的一个分支，它非常强大和可靠，可以用于安全关键型应用程序。

文档

• ROS Index - ROS2 文档的未来单一入口点（BETA）。

• 狡猾的包裹。

• 潇洒的包裹。

• 水晶包。

• 弹力包。

• 热心的包裹。

• ROS 2 设计- 为 ROS 2.0 设计工作提供信息和指导的文章。

• ROS 2 文档（概述） - 有关 ROS 2 内部设计和组织的详细信息。

• ROS 2 教程- 通过演示/示例研究 ROS2 概念、库、构建和开发。

• ROS 2 Wiki - 查找有关 ROS 2 的所有信息的入口点。

• ROS 2 Distribution (rosdistro) - 有关发行版和包含的软件包的信息。

• ROS2 包状态。

• Bouncy 包状态- ROS Bouncy 包的状态。

• Ardent 包状态- ROS2 Ardent 包的状态。

• ROS2 Buildfarm - 构建信息（Jenkins 构建农场）。

• ROS2 CLI 备忘单- ROS 2 命令行界面备忘单。

• ROS2 质量保证指南- 一系列用于提高包质量、遵循 REP-2004 质量标准并集成持续集成的指南和教程。

社区

• ROS话语

• ROS 答案

• ROS新闻

• ROS星球

• 堆栈溢出

图书

• ROS2机器人编程简明介绍

培训班

• ROS2 如何：发现下一代 ROS (Udemy)

• ROS 2 新功能：机器人操作系统 2 (Udemy) 最新功能的技能提升

• 5 天掌握 ROS 2 基础知识 (C++) - 了解如何开始使用 ROS 2（构造）

• ROS2汽车软件课程

• Autoware课程第一讲：开发环境

• Autoware课程第二讲：ROS2 101

• Autoware 课程讲座 3：ROS 2 工具 - 像专业人士一样开发

• Autoware课程第四讲：平台HW、RTOS和DDS

• Autoware课程第五讲：自动驾驶堆栈

• Autoware课程第6讲：Autoware 101

• Autoware 课程第七讲：物体感知：LIDAR

• Autoware课程第8讲：物体感知：CAMERA

• Autoware课程第9讲：物体感知：雷达

• Autoware 课程第 10 讲：本地化的状态估计

• Autoware课程第11讲：LGSVL模拟器

• Autoware课程第12讲：运动控制

• ROS2-工业培训材料

演讲

ROSCon 2022

计划公告（幻灯片+视频）

• 小组讨论：ROS 2 开发者体验视频

• 可穿戴 ROS：使用 ROS 2视频 幻灯片开发可穿戴机器人系统

• 使用 C++视频 幻灯片构建支持 ROS 2 的 Android 应用程序

• 使用虚幻引擎的分布式机器人模拟器视频 幻灯片

• 用于提高 ROS 2视频 幻灯片可验证性的工具和流程

• 故障转移 ROS 框架：基于共识的节点冗余视频 幻灯片

• ROS 2 和 Gazebo 集成最佳实践视频 幻灯片

• 链感知 ROS 评估工具 (CARET)视频 幻灯片

• ROS 2网络监控视频 幻灯片

• 如何在 Open-RMF视频 幻灯片中定义、分配和执行自定义任务

• ros2_control视频 幻灯片从业者指南

• Zenoh：如何使 ROS 2 在任何规模下工作并与任何东西集成视频 幻灯片

• 使用 MoveIt2 和 ros2_control 进行光学制造的案例研究视频 幻灯片

• 20/20 机器人视觉 - 如何使用camera_aravis 在 ROS 1 和 ROS 2 中设置摄像头视频 幻灯片

• 过滤您的 ROS 2 内容视频 幻灯片

• 不断演变的消息类型和其他接口，随时间推移的视频 幻灯片

• 从 ROS1 迁移到 ROS 2 - 选择正确的桥视频 幻灯片

• 关于使用 Nav2 Smac Planners视频 幻灯片

• Bazel 和 ROS 2 – 构建大规模安全应用程序视频 幻灯片

• ROS 2视频 幻灯片的原生 Rust 组件

• ROS 构建农场和您：您发布的 ROS 包如何成为二进制包。视频 幻灯片

• mROS 2：嵌入式设备上的另一个运行时环境视频 幻灯片

• ROS 2 和 Edge Impulse：机器人应用中的嵌入式 AI视频 幻灯片

• micro-ROS 进入汽车领域：支持基于 AUTOSAR 的微控制器视频 幻灯片

• ROS 2视频 幻灯片中硬件加速的开放架构

• ROS 2 和 Crazyflie：空中集群和微型飞行机器人的自主性视频 幻灯片

• 具有 ROS 2 + RT 的 Raspberry Pi 图像和可定制的图像生成器视频 幻灯片

http://www.gitpp.com/robot-ai-limit/awesome-ros2-cn

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