人形机器人产业链
图1：人形机器人产业链
出处：格物致胜根据公开资料整理
人形机器人的上游主要是各类零部件厂商，人形机器人构造复杂，涉及的零部件达百件，按照成本占比衡量占据核心的零部件有控制器、传感器、丝杠、减速器、电机五大类。人形机器人的中游主要是制造商和集成商。下游主要是人形机器人的应用场景，当前落地场景较少，多应用于服务娱乐，未来随着人形机器人的发展，应用将会逐步实现。
人形机器人零部件供应链全景图
图2：人形机器人零部件供应链全景图
出处：格物致胜根据公开资料整理
人形机器人应用的零部件分为执行系统、感知系统、控制系统以及其他零部件。
执行系统中根据应用部分或组成零部件的不同，可分为旋转开关、线性开关以及灵巧手，旋转开关的构成主要是无框力矩电机+ 谐波减速器+ 机械离合器+ 位置传感器+ 力矩传感器+轴承的执行方案，线性开关的构成主要是无框力矩电机+ 滚柱丝杠+ 位置传感器+力传感器+ 球轴承+ 四点接触轴承的执行方案，两种开关主要应用于躯干+腿部+手臂；灵巧手主要是空心杯电机+精密减速器+蜗轮蜗杆+绳驱的执行方案。
其他系统中，感知系统，主要是人形机器人的视觉系统，其他类型的传感器包括位置、触碰、红外线等传感器；控制系统主要是控制器，含存储器以及芯片系统等；其他零部件主要是电池包和结构件等。
人形机器人硬件成本分析：以特斯拉为例
表1：特斯拉Optimus硬件成本解析
出处：格物致胜根据公开资料整理
解构Optimus，现阶段硬件成本约53万元，占据核心价值量，仍有较大降本空间。
图3：特斯拉Optimus成本构成
出处：格物致胜根据公开资料整理
电机 、减速器、传感器、滚珠丝杠的价值量占比较高，是机器人的核心构件，亦是降本的关键路径。
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