------《无问西东》
青岛慧拓智能机器有限公司（以下简称慧拓智能）CEO陈龙，中山大学教授，同时也是中山大学自动驾驶实验室的主任，发表论文70余篇，拥有30多个专利的申请，在智能驾驶领域内已有十余年的研究。从2008到2018年，这十年不仅是个人的风雨成长的十年，同时也见证着中国自动驾驶从步履蹒跚到蓬勃发展的十年。
与智能车结缘，要回溯到十年前。
在第29届IEEE（国际电气和电子工程师协会）国际智能车大会（IEEE IV）上，慧拓智能CEO陈龙在题为“Parallel Driving:Framework, Theoretical Development, and Applications”的报告中讲解了他所带领的团队在平行驾驶落地实践与产业化应用上的许多工作。陈龙教授说到：“如果没有2008年国家自然科学基金委支持的‘视听觉的认知计算’重大研究计划，如果没有2009年中国自动化学会第一次承办IEEE IV大会，如果没有连续参加第一、第二、第三届中国智能车未来挑战赛（IVFC），我肯定不是现在的我。”已经成功靠创新技术创业、不断斩获新成绩的陈龙，不论走到哪里，总把自己成长三级跳中的每个助力，分享给听众。
而像陈龙一样的众多IVFC参赛者，在实战中获得能量，修炼出现了如今中国智能车领域的核心技术人才队伍。
精彩回溯、十年历程
陈龙教授说到：如我们现在所看到的自动驾驶车辆在行驶过程遇到的一些紧急情况，如加速、直线行驶、弯道行驶、倒车、避障、红路灯检测等等，当时我在跟跑，车加速之后，碰到红灯就停了下来，之后进行再加速，最后到达终点。在场每一个人，包括志愿者，还有包括观众都在欢呼，因为我们的车是第一个在那天冲到终点的车辆，我甚至激动地哭了，内心五味杂陈，在当时对我来说是最为激动的一刻。汗流浃背的我们也在车前进行了合照，这是我对智能车非常宝贵的回忆。
那时候的自动驾驶车，速度还不是很快速，再来看一下现在的自动驾驶车。我相信在未来不到十年的时间，我们的交通，会有很多不同的自动驾驶车出现，有不同级别的自动驾驶会出现在我们的路上。所以首先需要一个统一的框架，解决了框架问题，能够更好的把这些不同级别的车辆进行融合，让我们的城市环境和城市交通变得更加高效和安全。
平行驾驶、创新理论
2004年王飞跃教授提出了ACP，人工智能团体，计算方面的实验和平行的执行，更好的把平行的世界、网络的世界连接起来，且能在人工世界中获取现实世界当中海量的数据，然后进行三个平行世界的数据整合，把人工智能世界、实体世界联系在一起。现在ACP方式也是应用到了自动驾驶车的行业，能够进一步提升交通运行效率和安全。
那么何为平行驾驶？平行驾驶的技术是什么样的？框架又是怎样的？平行驾驶概念源于中科院自动化研究所王飞跃教授提出的基于ACP方法的“平行智能”理论。在这样一个平行技术框架当中，有三个平行的世界：第一个实体世界，就是第一层级的世界，实体世界是指实体车，在道路上自动驾驶的车辆，还有实体人驾驶的车辆。第二个心理世界，人类驾驶员在驾驶过程当中一种意识行为，感知的行为。我们看到的第一层级世界，现在要在这个世界当中进行自动驾驶车辆的研究，比如这个现实社会当中，车辆与车辆之间可以进行互联。还有第三层级人工智能世界，平行的层级，也是慧拓智能平行驾驶项目精髓。目的在于希望实体世界能与人工智能世界融合，有人工智能车、有人工智能环境。
简单来说，在平行驾驶的框架下，当人类司机开着物理车辆奔驰时，作为“软件机器人”的智能代理，也开着对应的“虚拟车”同时在虚拟世界中奔驰。这种虚拟车，学术上称为“人工车”或“软件定义的车”。根据不同的要求，在不同的程度上与真实车一一对应。
为了更好的理解一下到底什么是平行驾驶，并且如何去促进互联驾驶、平行驾驶，把这三个世界合并为一，我们来继续读下去。现在对智能车辆的研究主要专注于自动驾驶技术，自动驾驶有几大元素构成了整个自动驾驶的一个体系。一个感知，另外一个控制，还有一个就是规划。大部分的自动驾驶技术，都是专注于单个车辆而言的，并且基于B2X的车辆，对于环境的互联，自动驾驶可以进行和环境的互动，车辆和车辆之间也可以进行一定的交流。在这样一个自动驾驶体系当中，车辆与车辆之间进行互联。并且把这种感知的范围不断扩大。并且增加他的维度，在平行驾驶中心，我们可以获得描述智能、预测智能、规范智能。并且把它应用在临时的纬度或者特殊纬度场景之中，这就是我们所说的平行驾驶。
无人智能驾驶场景，将在中国落地
描述车辆是智能级别，第一个是行为性的，智能车可以去了解实际车辆的行为和实际的环境。这涉及到了认知能力，同时也是拥有了认知能力，如果说一旦我们可以嫁接起人类和车辆的认知能力，就有描述性的车辆。第二个预测性车辆，基于预测学习，我们可以预测到潜在的紧急状况。车辆在路上行驶的时候，根据之前的预测车辆当中的拟合情况，然后实时的进行帮助。并且基于来自实际车辆的反馈，以及来自预测车辆的反馈，这样系统可以采用最优的策略和设计还有应用，这就是我们所说的预测性车辆。
事实上现在大部分的有关IV的研究，涉及的都是描述性车辆，比如说有人类驾驶员行为建模，同时还有认知能力等等，同时还有驾驶员目的的分析研究。
这些都是基于过去十年的理论发展研究，平行驾驶团队为了更好的为自动驾驶、尤其中国的自动驾驶做出更多的贡献，在中国科学院以及青岛智能产业研究院的支持下成立了慧拓智能。截止目前，慧拓智能已经有超过90名的员工，并且30%的人有博士学位，90%的人有硕士学位，获得了超过2000万元的融资，发表了90多篇论文。在各个行业比如物流、矿山等领域得到了很好的应用。慧拓智能与Intel合作成立了英特尔智能网联汽车大学研究中心，滑铁卢大学和青岛智能产业技术研究院签约成立了人工智能与无人车联合研究中心，也将授予第一个自动驾驶博士学位。
今年3月，慧拓智能“平行驾驶3.0系统”正式发布，陈龙领衔的慧拓智能无人驾驶汽车遥控路测在常熟·中国智能车测试中心顺利举行，“平行驾驶3.0系统”及未来后续完善版本是中国科学家的智慧结晶。
王飞跃教授说到“以挖掘、装载和运输为主的采矿作业自动化，是平行驾驶技术最合适、最‘靠谱’的一个应用领域。”这样危及人身安全、人迹罕至、复杂的场景是平行驾驶技术最好的实战场地，也是区别于任何其他无人驾驶公司的技术亮点之一。陈龙透露，2019年下半年，慧拓智能的矿山场景应用将成为现实。
《平凡的世界》中说“人处在一种默默奋斗的状态，精神就会从琐碎中得到升华”，慧拓智能虽成立只有三年时间，但对自动驾驶的研究却是积淀了一届又一届专家学者的心血，这样默默做研究的十年、默默努力的十年，默默积淀的十年注定不会平凡。