慧星计划 | 李九人：上天下地，我的探索永无止境

提到“军人”二字，大家想象的是不苟言笑的面孔和威风凛凛的形象。然而，初见李九人博士，温和的言语给人朴实和文质彬彬的印象，很难想象他曾在大雪地里摸爬滚打，在风吹日晒中严酷地训练，年纪轻轻便到达了上校正团的级别。如今的九人博士，已在导航控制领域沉淀十余载，成为了一名“老”工程师。在轻松愉快地交谈中，他的眼睛里闪现着熠熠光芒，他真诚和认真的态度让人感受到他对这份工作的坚心和执着。

从本科起，九人博士便在国防科技大学开始了对航天器交会对接动力学、导航和控制相关技术的研究。2011年，他拿到博士学位后，进入到了北京的军队科研单位，从事载人航天飞行任务总体设计、交会对接制导与控制、地面智能机器人导航与控制等技术研究。2020年，他决定退出现役。也同样是在那年，一次偶然的机会九人博士和慧拓相遇相知。

回想过去的十五年，九人博士说：“起初很多人认为航天只是外太空的事情，和普通人没有什么关系，但随着航天事业的快速发展，那些“高高在上”的航天科技逐步渗入到日常生活的方方面面，大家开始感受到了科学的力量，明白了太空资源的开发是为了造福我们的生活。”人是无可替代的，人的生命更是无价的。谈及到决定来慧拓的原因，九人博士便严肃了起来，“有一次，我在网上看到了慧拓的新闻。了解到公司想通过自动驾驶技术建设出矿山的无人化和智能化，用高新科技将最传统的行业进行转型升级。也许是出于一个科研工作者的敏感，我认为这个做法很新奇，也非常有意义。矿产资源是国民经济和社会发展的重要基础，但是开采工作仍存在很多社会问题。这些年的经历，让我明白了“风险”和“安全”这两个字有着更深层含义。如果科技能保障矿区生产效率的同时，还能避免破坏生态环境，降低事故的发生，那真是件皆大欢喜的事！”

天上和地下都有着极为特殊的工作环境，那些地方有太多不可控的因素促成了生产和安全的问题。九人博士认为，他所掌握的导控技术既然能“上天”，那就一定能“下地”。如今我国航天业已经向世界最先进水平看齐，那像矿山这样的传统行业更需要高端的技术来加速技术创新。他说：“自动驾驶技术应用到采矿业有着非常广阔的应用前景，因此我来慧拓想探索出技术上的更多可能性。我希望能成为矿山自动驾驶科技领域的践行者之一，肩负起时代赋予科技工作者的责任，最终把中国的智慧矿山推行世界科技的前沿。”

常言道“隔行如隔山”，九人博士明白踏上这条新的征程，必然会经历坎坷不平的道路，前行时也将付出很多努力。然而，他认为行业间是相互渗透的，技术上有很多理念也是相通的，转行是为了创造新的可能。矿山无人化和智能化的建设具有挑战，但他愿意接受挑战，释放自我。九人博士相信自己的技术不会让他迷失方向，反而会导向一个美好的科技未来。

每天繁忙的工作让九人博士变成了一个旋转陀螺，穿梭在各个会议室里和小组成员的工位旁。也许是在部队历练过的原因，他可以沉着稳健地处理各项工作。九人博士似乎不知疲倦，同事们都惊叹他的精力充沛。不难看出那个儿时的梦想是一个强大的动力，在默默激励着他勇往直前，使他如此地热爱和沉迷于自己的工作。“我做自己喜欢的事情是不会感觉累的，否则我也不会在过去的十五年里都在研究导航控制”，九人博士面带笑容、眼神坚定地谈论着自己对这份工作的坚持。

九人博士日常工作的样子

作为慧拓导航定位技术负责人，九人博士带领着技术组构建了基于多传感器融合的高精度导航定位模型和算法，研制了GNSS/IMU/轮速计/激光雷达的多传感器融合定位算法、软件和硬件。目前，他完成了多个型号的导航定位产品开发，解决了井下无GNSS环境无人驾驶精确导航定位难题，实现了露天、园区、隧道、井工矿等不同作业场景的高精度导航定位。

九人博士坦言，在慧拓的这两年多，研发过程遇到了数不胜数的困难，但解决问题后的喜悦感深深吸引着他，因此困难反而会激发他更强大的战斗力。他补充道：“也正是有一段不可磨灭的成长经历，让我对建设出智慧矿山有了更硬的底气。”

去年7月，九人博士和整个研发小组在小保当项目上度过了一段“攻关”时光。前期，小组成员在北京总部完成了技术开发的工作，大家一遍遍地检查和核对，确保了算法的精准度。不过，井工矿是一种隧道场景，里面会出现频繁上下坡、U型弯和U型路口这样的复杂路况。若想做到高精确定位，让无人车辆做到长距离地安全驶行，工程师必须实地考察井下行人、车辆、路面平整度、井壁的精准感知。因此，一向严谨的李九人作为那次项目的负责人，决定带领团队尽早赶到陕西省榆林市的小保当项目现场，做最后的查对和冲刺。

智慧矿山的建设并非易事，井下环境远比大家想象得更为复杂。当时对于整个项目组来说，最大的困难是没有历史可参考，此前没有人在这样的场景下实现过无轨胶轮车的升级改造。面对这样棘手的难题，项目组成员没人退缩。大家立即启动了紧急行动计划，开始了没日没夜、加班加点地工作。地面下没有信号无法通讯，大家就一次次地下井测量和比对，找到问题所在后就及时调整好。整个小组都凝聚一心，开展着一次紧张的科研创新实践。

“没人有怨言，每个人都是争分夺秒。特别是在最后一个星期，每天大家起早贪黑，特别是我们组里那几个年轻的小伙子们，他们为了能替我们多干一点，连续七天都是凌晨五、六点起来，做好一系列的准备工作就下井了。一干就是到晚上十点多，就这样连下了七天的井。”李九人聊起这段回忆时开始稍显激动，但从他的脸上和语气中能明显体会到，他为并肩作战和勇挑重担的同事们感到欣慰和自豪。

图中左三为九人博士

在推进这个项目的过程中，大家各有所长、各司其职，也因此每个人都有话语权。作为项目的负责人，李九人会听取其他同事的解决方案，多次让大家相互交流经验。他认为一个团队只有相互学习，共同进步，才能把这道难题攻破了。正因九人博士不卑不亢的办事作风，使他与同事们的关系十分融洽，也让大家在困难面前变得不畏和自信。最终，功夫不负有心人，大家凭借自身过硬的技术和小组的团结一心，使得无轨胶轮车完成了当时国内井工矿首套长距离、全工况的无人驾驶。小保当“5G+智慧矿区”示范项目的阶段性测试通过，也让井下辅助运输系统的智能化改造取得了关键技术的突破。

项目组在小保当项目验收成功后合影留念；上排右三为九人博士

我国煤炭资源丰富，分布广、煤层埋藏深，在数量上井工矿占比高达80%，远超露天矿，但开采相对困难。地下的地质构造复杂、环境恶劣、光照不足、没有信号等等因素，严重影响了井下的生产效率和矿工的生命安全。因此，智能化技术对提升煤矿产量、生产效率和安全水平，都起到了至关重要的作用。矿山是一个人烟稀少、外部干扰较低、安全性相对可控的封闭环境，虽然为自动驾驶技术在此场景落地提供了好机会，但在建设智慧矿山的进程中也仍有许多技术上的困难。

建设真正的智慧矿山，其背后需要的艰辛和付出，九人博士心里十分清楚。身为一名科技工作者，他深知科学之路是一场艰难的旅途，但切换到一个丈夫或一位父亲的身份，他认为“机器换人”迫在眉睫。

在小保当项目的那几个月，李九人虽在事业上取得了成就，但其中的过程深深感触了他。每天他与妻子简短的讯息对话，承载了夫妻间相隔千里的牵挂。儿子的一句“爸爸，注意安全，我等你回家”，包含了孩子对父亲的思念。李九人深切地感受到，每一位矿工的背后是整个家庭的关心和爱护，矿工的生命安全是对家人最大的幸福支撑。只有实现了“少人化”和“无人化”，才能减少事故发生的可能性，进而提高矿山的安全性。

目前，李九人再次带领着团队进驻了新的项目。十余载的打拼和探索已让他不惧挑战，他认为只有负重前行，才不会辜负家人的支持和陪伴，只要锲而不舍，就能让我国高水平科技早日实现自立自强。未来，李九人还会与慧拓一起，在矿山无人驾驶方面发挥自身优势，让矿山安全和生产效率迈上更高的台阶，让中国的矿山行业安全、绿色、高效、智能和可持续发展。