【信息科技案例分享】
机器人也会社恐？
利用算法模拟社恐行为
导语
“社恐”是近年来网络流行新词，它是“社交恐惧”的缩写，又称“社交焦虑”。简单来说，患有“社恐”的人，处在社交的场合中会感到紧张不适。随着网络的普及，更多年轻人热衷于线上交流，对线下社交感到陌生，从而促使社会焦虑愈发普遍。
可如果把这种“人”具备的特性放到“机器人”的身上会产生什么效果呢？今天我们用未来板Lite和TOF模块搭建一个社恐机器人来看看效果。
材料准备
未来板 Lite*1
方糖-激光测距模块*1
ph2.0红色9g电机*2
ph2.0灰色9g舵机*2
积木若干
编程软件使用
Kittenblock1.89
功能介绍
①TOF模块没有检测到人时机器人检测周围情况
②有人靠近时机器人会后退并做出社恐表情，社恐太多次会进入“社死”状态。
③如果社交距离合适，机器人会靠近你
前期准备
先导入6张128*160的图片到未来板Lite内部，分别表示机器人开机、社恐和靠近你时的表情。
然后是接线图，注意这里的电机和舵机都是2pin接口的，激光测距模块接在哪个I2C接口都一样。建议先往下看，拼完积木再进行接线。
积木搭建
1.底部组装
准备如下积木和材料：
用一个黑色摩擦销连接电机，注意电机的摆放方向。
由于电机的十字轴比较短，用四个六孔滑轮分别连接两个轮子增加接触距离。
使用乐高积木完成电机装饰，让电机与轮子的滑轮部分连接。
2.手部组装
准备如下积木和模块。
组装舵机和激光测距模块部分。
手部组装。
3.万向轮组装
准备如下积木。
组装连接舵机和万向轮的部分。
把这部分连接到之前做好的舵机上。
组装连接舵机和未来板Lite的部分，蓝色插梢将连接未来板Lite，这里需要注意最后一副图的细节。
连接万向轮。
完成与未来板Lite的连接，注意箭头所指。
完成后的效果如图。
程序编写
1.初始化
程序初始化时，显示对应的图片，并复位舵机连接的手部位置。由于两个舵机是对称安装，所以角度也是对称的，为了同步两个舵机的角度，其中一个舵机需要使用【映射】积木来调整位置。
由于轮子较宽，且手部积木与舵机可以分离旋转所以可以用此程序复位手部角度。
2.前进、后退
即使程序里配给电机的速度相同，但是每个红色9g电机所呈现的速度也是有可能不同的。
为了弥补这个误差，需要在程序里手动调节一下。（笔者这里两个电机的误差大概有0.2左右，每个人的误差不同，需要自己测一下）此外，由于电机也是对称安装，所以想要两个电机同向行驶就必须一个正数一个负数。这里先写出在检测距离合适时的前进程序，前进时会显示开心的图片且舵机会控制积木“摆手”。
后退的程序也类似，不过机器人是左右摇摆的方式进行后退，每次后退时只有一个轮子在转动。
3.距离判断
社恐机器人是利用激光测距模块来检测是否有人靠近的。如果有人靠的太近就会触发【后退】的程序；如果距离合适，则触发【前进】的程序。如果靠近的次数太多，则会触发【社死程序】。
4.社死状态与程序复位
如果社恐的次数=3，则电机停止，显示最高等级的社恐图片，直到按下M键时才可以让程序初始化。
5.主程序
在平常状态下，社恐机器人会原地左右转动，时刻观察是否有其他人靠近。转动的时间随系统时间而定，每次向一侧转动的时间为1.5s。开机时或触发距离判断程序时，第一次转向另一侧的时间为1.5s的一半，即0.75s，转到另一侧后才恢复为1.5s。
当检测到有人靠近时效果大概是这样的（部分展示）：
程序图片，大小为128*160：
【注意事项】
①由于未来板Lite连接了两个电机和两个舵机，运行程序时需保持三格及以上的电量。
②电机和舵机的接口为ph2.0接口。
③注意不要让舵机缠绕到各类模块的线，以免舵机旋转时损坏线材。
功能演示
