导语
引体向上是日常生活常见的运动，可以增强背部和胸部肌肉的力量，也可以增强肩胛骨稳定控制能力。就一般而言，对于成年男性来说，在标准的引体向上的要求下，可以达到五个以上。公园里的健身器材大多都有单杠，不少健身爱好者习惯在公园里进行锻炼。
可你见过机器人做引体向上吗，它又是怎么做到的呢？下面让我们一起来揭秘一下。
准备工作
材料准备
Robotbit Edu拓展板
方糖光敏模块
方糖红点激光模块
Geekservo 2KG电机
科技件积木若干
编程软件使用
Kittenblock
模块介绍
Geekservo 2KG电机 
在电机的基础上增加齿轮减速箱进行减速，以获得更大的输出扭矩，带动普通电机带不动的重物，在此次创意分享中适合用于做机器人的输出动力源。红色正极，黑色负极，但实际使用中可以不用区分，反接只会导致旋转方向改变，可以与Robotbit进行连接。
方糖光敏传感器模块
通过光敏电阻来反映环境光照，使用3PIN端子线将方糖光敏模块接在Robotbit Edu的P1，打开Robotbit电源可以看到方糖光敏模块底部的红色灯亮起。光照越强数值越大，取值范围在0-4095。
方糖红点激光模块
使用激光二极管和透镜组成，通过数字电路即可控制，用于发射激光。
结构搭建
机器人部分
引体向上机器人采用Geekservo 2KG电机作为动能驱动，采用两个大小一样的锥形齿轮改变力和力矩的传递方向，通过曲柄连杆机构把Geekservo 2KG电机的转动改变成机器人的上下移动，搭建过程如下：
首先使用十字轴、锥齿轮等积木组装机器人的“躯干”，用Geekservo 2KG电机充当头部：
使用连杆机构，搭建机器人的“四肢”：
搭建完成后，尝试一下看看能不能转动起来：
确保无误后，再做一组对称的：
最后组装起来：
单杠部分结构
这个结构可以任意构思，这里的“单杠”使用十字长轴来替代，并卡死在两端不让其旋转；底盘尽量大些，稳当即可。在“单杠”两侧放置方糖红点激光模块和方糖光敏模块用于检测机器人是否成功做引体向上。下面放出参考图：
积木搭建的最后环节要帮助机器人上杠：
程序编写&电路连接
程序非常简单，在开机时Geekservo 2KG电机转动带动机器人做引体向上，每做一个屏上的表情就会变化一次，同时次数+1。
这里的表情需要在本地下载到未来板上，把没有做到引体向上的表情命名为“down”，成功做到的表情设为“up”
并把本地图片上传至未来板中：
最后完成一下程序：
电路连接如下：
未来板与Robotbit连接；
Geekservo 2KG电机连接到Robotbit的M2A+A-，红色接正极，黑色接负极；
方糖红点激光模块接在P1引脚；
方糖光敏传感器连接在P15引脚；
效果展示
往
期
推
荐