【KittenBot信息科技案例】超声波智能测距：倒车报警装置的实践探索

上个星期小喵带大家用纯软完成了倒车装置的制作，这次我们结合硬件来实现倒车报警装置的制作。在车身尾部安装超声波模块对车后的障碍物进行距离监测。

这次使用两块未来板lite，一块作为小车的主控，另一块作为遥控器对小车进行遥控控制。

这里只讲重点，小车在倒车时需要完成两件事情。

一：如果达到倒车距离的阈值，则触发报警，并且报警声会随着距离的缩小而变得局促。

二：在屏幕上显示倒车的距离，使用不同色块的颜色来表示小车与障碍物的距离，力求效果的真实还原。

Kittenblock1.89

网页版本：

https://kblock.kittenbot.cn/

下载安装版：

https://kittenbot.cn/kittenblock

由于本次案例不包含巡线功能，所以图纸中出现的灰度和激光测距模块可以忽略，可以看到小车的左轮接M2接口，右轮接M1接口，超声波接M4接口。（具体的拼装过程可以参考套件说明书，这里不展示细节）

把摇杆模块连接到I2C接口即可。

遥控端使用板载自带的2.4g无线通讯，无线广播频道设为1。

程序中用摇杆控制小车前进、后退、左右转和停止五个状态，每个状态都会对小车端发送消息，小车端接收后会产生相应的动作。

 完成后会有以下简单的效果。

首先看初始化程序，先设置无线广播频道为1。并且在屏幕上模拟倒车雷达的显示屏幕。完成后的程序和效果如下：

之后在主程序中用【超声波距离】变量和【遥控数据】变量分别存储超声波的检测距离和无线广播的消息。之后创建函数分别设置小车的运动情况。如果【遥控数据】变量中接收到的消息为g（英文go的首字母），则代表小车前进。如果为r（right）或者l（left），则小车原地右转或者左转。

注意，小喵这里两个电机的速度不等大且方向相反，这里原因小喵就不解释了，去年有几篇文章（例如：社恐机器人）解释过这个问题。

接下来是小车的重点内容，在小车后退程序中如果超声波检测障碍物的距离大于5，则保持慢慢倒车的速度，如果离障碍物特别近，会自动触发停车。

在真实的倒车报警装置中，车离障碍物越近，倒车的警报越急促，这里我使用设置蜂鸣器旋律的积木来实现，这个积木有两个参数，一个是旋律曲调，一个是bpm拍子数。

由于旋律不是重点，这里就简单解释一下：g4:1为so的第四八度，r为休止符，d4:1为re的第四八度。bpm的设置数字越大，代表节拍越多，节奏也就越快。

这里程序的效果是如果倒车距离小于18cm，则触发报警，通过算式使bpm的值随着距离的减小而增加，以满足真实效果。这样一来倒车的警报部分我们就完成了。

由于倒车时车内的显示屏会显示与障碍物的距离，距离的远近会用不同颜色来表示。如果距离小于8则在屏幕底部显示红色，小于13则橙色，小于18为黄色，如果没有达到报警距离则为绿色。

最后小车停止的程序不要忘记。到此所有程序就编写完成了。

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