

KUKA 示教器 - 自定义按键（左下角4个白色按键），他来了！！！

机器Yao

2022-11-24

导读：KUKA 示教器 - 自定义按键（左下角4个白色按键）

注1：本文仅代表本人对机器人使用的一些建议，在使用机器人前，还请详细阅读库卡机器人官方资料，道路千万条，安全第一条！！！

注2：技术有限，欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题，并且批评指正！！！

因为本文使用WorkVisual编程，若还不会使用的建议先学习《KUKA WorkVisual 编程教学》；

本文功能仅供客户测试使用，若效果可以，建议购买KUKA UserTech软件包，具有更多实用功能：

定义用户特定的行指令
定义用户特定的信息
定义用户特定的状态键、状态键栏和和按键
定义用户特定的用于行指令和状态键的脚本
定义用户特定的行指令折叠
将自定义的行指令、状态键和状态键栏接入到 KUKA smartHMI 中

1. WorkVisual连接

2. 新建后台程序

3. 修改后台程序

4. 将改动传送到控制柜

5. 设置后台程序启动

正文

1. WorkVisual连接

打开WorkVisual，进入编程与诊断，连接机器人，读取程序；

2. 新建后台程序

（1）右键对应文件夹，点击Add，新建Sps文件，输入名称（英文开头），点击OK；

3. 修改后台程序

（1）双击打开程序；

（2）在图示位置（声明）输入：

DECL BOOL Key_BOOL[4]

（3）在图示位置（初始化）输入：

Key_BOOL[1] = FALSEKey_BOOL[2] = FALSEKey_BOOL[3] = FALSEKey_BOOL[4] = FALSE

（4）在图示位置（循环）输入：

IF ($T1 OR $T2) AND (NOT $STOPMESS) THEN   ;====================================   IF IS_KEY_PRESSED(14) THEN      IF NOT Key_BOOL[1] THEN         Key_BOOL[1]=TRUE         MsgNotify ("Key Description","UserKey")         ;Content      ENDIF   ELSE      Key_BOOL[1]=FALSE      ENDIF   ;====================================   IF IS_KEY_PRESSED(15) THEN      IF NOT Key_BOOL[2] THEN         Key_BOOL[2]=TRUE         MsgNotify ("Key Description","UserKey")         ;Content      ENDIF   ELSE      Key_BOOL[2]=FALSE      ENDIF   ;====================================   IF IS_KEY_PRESSED(16) THEN      IF NOT Key_BOOL[3] THEN         Key_BOOL[3]=TRUE         MsgNotify ("Key Description","UserKey")         ;Content      ENDIF   ELSE      Key_BOOL[3]=FALSE      ENDIF   ;====================================   IF IS_KEY_PRESSED(17) THEN      IF NOT Key_BOOL[4] THEN         Key_BOOL[4]=TRUE         MsgNotify ("Key Description","UserKey")         ;Content      ENDIF   ELSE      Key_BOOL[4]=FALSE      ENDIF   ;====================================ENDIF