在过去的一年里，喵星人带着喵家众兄妹（自家机器人套件）参加过各种大大小小的展会；尤其是KittenBot全向轮，每次活动现场都有一大批爱好者，既然小伙伴们这么黑凤梨，那么喵星人就为各位细细讲解一次。
运动原理
一般小车只能前进后退，向左和向右转向；
但是全向轮小车可以左右横向移动；
全向轮小车通过四个轮子的差速运动实现速度矢量的相互抵消；当向前运动时，横向的速度矢量相互抵消后就只剩下前进速度了；四个轮子的运动如下图；
同理向右横向移动时如下图；原理一样。
连线指南
当我们知道轮子运动的模式，我们就可以反推接线的顺序了，我们定义左上角电机为M1，右上角电机为M2，以此类推如下图；
并且定义：从轮子看逆时针运动为正方向（右手螺旋法则），这样我们就可以推算出前进的时候轮子的正反方向了；（横向移动的正反向请大家跟着喵星人把脑袋扭90度看
）
全向轮接线如下图
（如果用RosBot主板的同学可以参考上图的接线顺序，其中M1A和M2A为黑红，M1B和M2B为红黑）（PS：后面我们会补上Microbit的全向轮接法）
全向轮四个轮子的速度
每个电机初始速度是0；
前进速度除以cos45°，M1A和M2B加上这个结果的正值，M2A和M1B为负值；
横向速度除以cos45°，M1A和M1B加上这个结果的正值，M2A和M2B为负值；
如果是顺时针旋转则每个电机都加上旋转速度，逆时针则减去这个速度。
可能很多同学看到这里已经晕了，因此我们将速度映射已经封装在Kittenblock底层了。
KittenBlock图形化编程
如果用Kittenblock编程只需要用下面这个积木方块就行了。
其中第一个参数是前进速度，第二个是横移速度，第三个是参数旋转速度。
接线完成后不要着急把车放在地板上跑，我们需要调试一下，看看接线到底有没有正确。八成以上的问题都出在接线上。
1. 连着usb线，打开Kittenblock给RosBot主板恢复默认固件；
2. 拖入上面Omni这个积木模块，将X设为100其他两个为0，单击方块；
3. 应该可以看到小车四个轮子都像上图这样向前运动（如果哪个电机反了就将对应的端子头正负反一下就行了）
4. 同理调试向右横向和旋转也是类似这样调试
确保所有电机运动方向都正确后，就可以插上wifi模块和电池愉快地玩耍了 ~
最后，如果发现小车并不是特别稳定地走一个直线，这多半是因为某个轮子跟地面贴合不紧。这是因为钣金工艺的限制，只需要将对应的钣金片稍微弯一点点就行了（一般0.5~2度就够了）。
当然更直接的解决方法是上悬挂系统，下图来自我们一个用户的DIY~
今天教程到此结束，总体来说今天的教程相比前几天是有一定难度的~
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