导语
“爬绳”起源于古印度，叫“爬天梯”。中国的爬绳最早由西域传入，并逐渐成为了中国传统杂技项目的一部分，称为“绳技”，其内容和印度也有所不同，经过长期的融合发展，已经形成了中国特有的“绳技“艺术。
生活中很多人把爬绳当作一项运动来锻炼上肢和躯干，但想要爬的很远就很少有人能做到了。其实看似简单的爬绳也有很多动作要领，需要两手抓牢绳子，不能心急，需要一点点地往前移，最难的是爬的过程中绳子会晃来晃去，身体会失去平衡，这样就很难把握住身体的力量。从某种意义上来说，爬绳是需要技巧的。
关于爬绳的杂技我们并不少见，接下来，让我们一起来看看机器人是如何爬绳的，它又是怎么做到的呢？我们一起来看看吧~
工具准备
材料准备
未来板*1
Robotbit Edu扩展版*1
Geekservo 2KG电机*1
方糖激光测距模块*1
方糖按键模块*1
积木若干
公母头杜邦线3-4对
晾衣绳1-2米
编程软件使用
Kittenblock1.88
模块介绍
Geekservo 2KG电机：
在电机的基础上增加齿轮减速箱进行减速，以获得更大的输出扭矩，带动普通电机带不动的重物，在此次创意分享中适合用于做机器人的输出动力源。红色正极，黑色负极，但实际使用中可以不用区分，反接只会导致旋转方向改变，可以与Robotbit Edu进行连接。
方糖激光测距模块：
其基本原理是通过连续发射光脉冲（一般是红外线等不可见光）到被观测物体上，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过光脉冲的飞行（往返）时间来计算被测物体与模块之间的距离。被测距离的单位是毫米。
此模块的接线与其他模块略有不同，接线时采用4p端子线接在Robotbit Edu的I2C接口上。
方糖按钮模块：
物理按键检测，常用于开关量切换或计数，触发后改变数字电平。默认状态是高电平，按下时输出低电平。
结构搭建
机器人部分
爬绳机器人采用Geekservo 2KG电机作为动能驱动，该电机带动蜗杆旋转，利用蜗杆可以改变传动方向的特性带动8齿小齿轮旋转，进而带动大齿轮旋转。机器人的手臂能够爬绳是结合了“摆动曲柄滑块机构”的特点，能够把齿轮的转动转化为往复摆动的运动。当电机开始工作时，呈现的效果看起来就像机器人的“手臂”一前一后往复摆动一样，模拟了人爬绳的动作。
搭建过程如下：
首先使用十字轴、蜗杆和8齿小齿轮等积木组装机器人的“躯干”，在顶部留下两个短销用来安装Geekservo 2KG电机：
再搭建一层，使其有足够的空间让机器人的手臂上下摆动：
在此基础上，使用大齿轮作为机构的曲柄。穿过最下面中间的孔放入一个十字轴当作机构的限位杆，同时使用轴套防止十字轴滑脱。十字轴的外侧加上滑轮是为了垫宽一层，与上面的大齿轮处于同一水平面，能更好的让“四肢”爬行：
搭建机器人的”四肢“，使用较长的连杆制作，上端连接机器人的“爪”，下端使用两个连杆搭建出滑槽的区域，使十字轴在滑槽内上下移动完成曲柄机构的运动，搭建视图如下：
搭建机器人的爪，用来抓绳子：
把爪子安装在四肢的最上面，同时制作出对称的另一半：
关键步骤来了，在机器人的两侧的大齿轮上插入一个销，安装的位置要相互以齿轮的圆心对称，例如：
现在把“四肢”安装到大齿轮的销上去，根据下图的步骤算好距离组装。插好一个销后顺带让限位杆穿过“四肢”的滑槽。由于滑槽的宽度比较宽，使用轴套无法将“四肢”限位，故使用12齿锥齿轮当作轴套使用。安装的视图如下所示：
上一步完成后可以拨动蜗杆使其旋转，看看两只“爪”是否可以一前一后做攀爬运动。待主要部件搭建好，再拼搭机器人的“腿”：
最后组装好即可，不要忘记安装Geekservo 2KG电机：
未来板部分
搭建结构如下图所示：
程序编写&电路连接
程序不难，在开机时按下按键使其电机工作，让机器人开始爬绳，爬到终点时被激光测距模块检测到停止爬绳。
这里的表情和gif图需要在本地下载到未来板上，把正在爬绳的表情设为“tired”，爬到终点的表情设为“smile”
并把本地文件上传至未来板中：
最后完成一下程序：
电路连接如下：
未来板与Robotbit Edu连接；
Geekservo 2KG电机连接到Robotbit Edu的M1A+A-，红色接正极，黑色接负极；
方糖按键模块接在P0引脚；
方糖激光测距模块连接在I2C引脚；
注意：在爬绳过程中可能会因为Geekservo 2KG电机的线不够长而导致爬行失败，所以需要使用公母杜邦线延长电机线使其顺利爬行。
【效果展示】
往
期
推
荐