pixy2视觉传感器——让机器人视觉变得更容易

机器人视觉的发展

      机器视觉技术是计算机学科的一个重要分支，自起步发展至今，机器视觉已经有20多年的历史，其功能以及应用范围随着工业自动化的发展逐渐完善和推广。20世纪50年代开始研究二维图像的统计模式识别。60年代Roberts开始进行三维机器视觉的研究。70年代中，MIT人工智能实验室正式开设“机器视觉”的课程。80年代开始，开始了全球性的研究热潮，机器视觉获得了蓬勃发展，新概念、新理论不断涌现。

常用的视觉传感器

     我们本次的技术推文以功能强大的pixy2（右一）为主，相比较pixy1，这款Pixy2能够让图像识别变得更容易，支持多物体识别，具有强大的多色彩颜色识别及色块追踪能力（最高支持7种颜色），就像它的前身一样，Pixy2只需按下一个按钮即可识别并记忆你教授的物体。同时，新版本增加线路追踪和小型条形码识别功能，较上一版本的Pixy反应更快，体型更小，功能更强。

以EV3为例使用Pixy2

1、下载软件

我们需要一根USB电缆供您的计算机与Pixy2通信。

（Pixy2有两个需要安装的设备驱动程序。）驱动程序安装可能需要几分钟，因此请耐心等待。

PixyMon V2下载地址：

https://github.com/charmedlabs/pixy2/raw/master/releases/pixymon_windows/pixymon_v2_windows-3.0.24.exe   

https://github.com/charmedlabs/pixy2/raw/master/releases/pixymon_mac/pixymon_v2_mac-3.0.24.dmg

2、连接电脑与Pixy

3、测试

4、选择使用设备

5、连接EV3

（购买地址如下，工作室纯手工打造【pixy的乐高线（兼容）】https://m.tb.cn/h.eWRjKuA?sm=7b1169pixy）

6、安装EV3的pixy2模块

让我们通过执行以下步骤在Mindstorms EV3软件中安装Pixy2 EV3模块：

选择File➜NewProject打开一个新项目

选择工具➜，模块导入，然后选择所下载的模块

 https://github.com/charmedlabs/pixy2/raw/master/releases/LEGO/Pixy2_LEGO-2.0.6.zip

7、下载示例程序，使用pixy模块

1.端口选择器：使用它来选择Pixy2插入控制器块的传感器端口1到4。

2.模式选择器：在测量和比较模式之间进行选择。

3.颜色代码：选择您希望Pixy2搜索的签名或颜色代码。

4.补光：打开或关闭灯泡。

5.代码输出：输出与您在签名输入中指定的签名或颜色代码匹配的块数。或者，如果处于常规模式，则输出检测到的对象的签名编号（请参阅下面的模式说明）。

6.X centroid：输出Pixy2找到的最大对象中心的X位置。返回的数字范围为0到255，如果面向相机镜头，则0是最右边的像素。

7.Y centroid：输出Pixy2找到的最大对象中心的Y位置。返回的数字是0到199，其中0是最顶层的像素。

8.宽度：输出Pixy2找到的最大块的宽度。返回的数字是1到256。

9.高度：输出Pixy2找到的最大块的高度。返回的数字是1到256。

10.角度：是Pixy2找到的最大对象的角度（以度为单位）。角度信息仅适用于颜色代码，否则值为0。