干货分享 | 同星硬件如何使用SocketCAN进行报文收发

1.1 Socket CAN

SocketCAN是由Linux内核维护的CAN协议栈，可以使用Linux内核提供的Socket API进行CAN总线的读写操作，用户只需要使用C语言实现与Socket API通讯，就可以控制CAN总线上的节点，实现数据的发送与接收。

如果想要利用SocketCAN控制TSCAN的设备，有一个解决方法是利用Linux自带的虚拟SocketCAN。我们利用同星提供的Linux库libTSCANApiOnLinux.so，完成一个vcan在本机的server程序，用于把SocketCAN的报文和libTSCAN进行互转。

这种方式配置同星硬件的波特率，以及查看信息都需要在sockettscan程序中。因为vcan本身不支持波特率配置，我们也无法把统计信息告知vcan。

逻辑图如下：

2.1 系统环境配置

如果电脑本身的系统就是Linux系统，则这个步骤可以忽略。

1) 通过http://releases.ubuntu.com/18.04/可以下载Ubuntu系统镜像。

2）在虚拟机中导入映射文件：虚拟机 ->编辑虚拟机设置 -> CD/DVD ->使用ISO 映射文件。

2.2 库文件上传

1）在桌面新建一个文件夹vcan。

2）通过U盘将文件夹里的文件上传到当前文件夹。

3）将libTSCANApiOnLinux.so、libTSH.so、sockettscan、sockettscan.cpp、TSCANDef.hpp这5个文件的属性修改为：Permissions处的Access全部选择Read and write，Group选择sudo，勾选Execute。

4）在vcan文件夹下，将libTSCANApiOnLinux.so和libTSH.so这两个库文件复制到/usr/lib/路径下。

2.3 使能vcan

1）vcan指令安装步骤：

2）测试vcan是否安装成功，用指令ifconfig -a查看信息，看到带有vcan0的信息就代表安装成功。

3）安装can调试工具，sudo install can-utils 。

4）运行sockettscan程序。

绑定到设备0的1通道，波特率500k-2M，使能终端电阻。这样通过socketcan调用vcan0就可以把报文同步到TSCAN设备中了。-b表示仲裁波特率，-d表示数据波特率，-v表示硬件的下标（下标从0开始），-c表示通道的下标（下标从1开始）。

可以通过sudo ./sockettscan -h显示帮助信息

2.4 测试设备双通道互相通信

1）硬件TC1034

1-1、需要将TC1034的CAN1和CAN2通过杜邦线进行连接，通过上述方法建立vcan0和vcan1两个通道。

利用sockettscan绑定两个通道：关于多通道使用需要注意，每一个sockettscan用来连接单个TSCAN硬件。多个通道可以写多次（vcan0名称需要在最前面），多个硬件设备，可以在多个终端调用sockettscan实现。

1-2、通过cansend和candump测试虚拟can数据收发。分别打开两个终端，分别负责数据接收和发送。

先启动接收指令candump，它会阻塞等待数据。然后cansend发送数据，效果如下：

2）硬件TC1034和TC1016P

2-1、需要将TC1034的CAN1和TC1016P的CAN1通过杜邦线进行连接。

利用sockettscan绑定两个通道。

绑定通道1。

绑定通道2。

2-2、通过cansend和candump测试虚拟can数据收发。分别打开两个终端，分别负责数据接收和发送。

3.1 sudo: ./sockettscan: command not found

1）选择sockettscan文件，打开Properties窗口。

2）在Permissions处的Access全部选择Read and write，Group选择sudo，勾选Execute。

3.2 cannot open shared object file

在vcan文件夹下，将libTSCANApiOnLinux.so和libTSH.so这两个库文件复制到/usr/lib/路径下。

再次运行连接硬件的命令。