🎈什么是EtherCAT🎈
EtherCAT是EtherCAT Technology Group 公司一种以以太网为基础的开放式现场总线系统。
KRC4 配置 EtherCAT 输入输出模块
KR C4 控制系统内具有各种基于EtherCAT的总线系统，所以在 SYS-X44 接口上加入 EK1100 耦合器后，就可以增添离散IO模块；
注意：EtherCat I/O 不支持 Couple/Decouple。
一、硬件 Hardware
1. KUKA KRC4 控制器 ；
2. Beckhoff EK1100 耦合模块；
3. Beckhoff 电源模块 EL9100 ；
4. Beckhoff 输入模块 EL1809；
5. Beckhoff 输出模块 EL2024、 EL2809 。
二、软件 Software
安装与控制器系统相对应的 WorkVisual 版本 （随机光盘、机器人D盘workvisual文件夹、KUKA官网、KUKACenter）
直接复制如下连接进行下载即可：
https://www.kukacenter.com/download?active=11&searchValue=work
2.Beckhoff EtherCAT 的device description 文件 Beckhoff_EtherCAT_XML (可从Beckhoff 倍福官方下载)
www.beckhoff.com.cn/zh-cn/support/download
三、硬件连接 Connection
参照电气图纸将硬件连接。
四、WorkVisual配置 Configration
1.导入设备描述文件
具体配置详见Workvisual软件如下操作，这里需要导入 EL1XXX 和 EL2XXX 两个文件。对应 输入模块 EL1809 、输出模块 EL2024/ EL2809。
注：根据模块的具体型号添加相应的 device description文件。
2.具体步骤:
打开 Workvisual， 菜单 File--- Import/Export --- Import device description file --- 选择文件类型 ESI，选择导入， device description导入完成。
3.总线模块的配置
通过WorkVisual进行配置。按照硬件顺序，依次在 EK1100→Ebus 节点插入 EL2024、EL1809、EL2809模块，不需要插入电源模块。配置完成的总线结构如下图：
五、输入输出映射配置 IO Mapping
根据电气设计及电气信号的规划进行信号映射，在IO MAPPING 窗口进行相应信号ID的IO映射。具体过程如下图所示。
六、项目配置安装 Configuration Deployment
配置完成后，Deploy 到KRC4控制器。注意观察SmartPAD上的消息以及模块的指示灯，并通过数字输出端强制输出信号。
