摘要
一般的曲线（如Polynom5曲线）都是一半距离加速，后一半距离减速。在一些特殊的应用场景可能不需要完全对称，他们需要前半段加速快，后半段慢，或者相反。在TwinCAT 3 Motion Designer里选Polynom5曲线时，有个参数Symmetry可以修改曲线的对称性，以实现这个需求。本文将介绍如何在TwinCAT中里修改这个参数。
软硬件版本
控制器硬件
TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：
嵌入式控制器：CX5020-0125（IMG版本：CX1800-0411-0007 v3.92）
工控机：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等
控制软件
笔记本和控制器都是基于TwinCAT 3.1 Build 4024.7版本
操作步骤
通过TE1510设置
Function只能选Rest ---Rest插补类型，如MOTIONFUNCTION_POLYNOM5；
Symmetry修改范围只能在0.00001到0.99999之间；
如果把Symmetry改为0.2，前半段位置加速快后半段减速慢；
如果把Symmetry改为0.5，前半段位置加速和后半段减速一样时间
如果把Symmetry改为0.8，前半段位置加速慢和后半段减速快。
通过PLC程序修改参数
在做凸轮描点的时候：
astZAxisCamTableValueDrive[1].FunctionType:=MOTIONFUNCTYPE_POLYNOM5;astZAxisCamTableValueDrive[1].SlaveJerk:=0.1;
Symmetry与SlaveJerk的关系
经过测试Symmetry=0.5+SlaveJerk。
SlaveJerk的范围在（-0.5 — 0.5）之间。
作者简介 PROFILE
吴斌
倍福中国 资深技术支持工程师