维护小提示（EPSON机器人J4轴）

随着设备的长期的运行，近期某客户端机器人J4轴故障率明显提升，为了提高处理故障的效率，故在此提供J4轴电机及制动器的更换方法。

(1) 将控制器的电源设为OFF；

(2) 拆下机械臂顶部外罩；

(3) 剪断捆绑电缆的扎带；

(4) 断开连接插头X241、X41；

(5) 从J2轴机械臂上拆下J4轴电机：拆下J4轴电机固定螺丝，然后拉出电机；

(6) 从J4轴电机上拆下皮带轮；

(7) 从J4轴电机上拆下电机板。

(1) 将电机板安装到J4轴电机上；

(2) 将皮带轮安装到J4轴电机上；

(3) 将皮带轮挂在U1皮带上，同时将J4轴电机放在J2轴机械臂上面；

(4) 将J4轴电机固定到J2轴机械臂上，螺丝暂时不拧紧；

(5) 向U1皮带施加适当的张力，然后固定J4轴电机；

(6) 连上连接插头X241和X41；

(7) 用扎带捆绑电缆（不要强行弯曲电缆）；

(8) 安装机械臂顶部外罩；

(9) 将J4轴原点进行校准（上位机单独校准J4轴即可）。

(1) 将控制器的电源设为OFF；

(2) 拆下机械臂顶部外罩；

(3) 断开连接插头X42；

(4) 剪断固定制动器电缆的扎带；

(5) 拆下橡胶帽，拆下制动器。

(1) 将制动器安装到J4同步轴；

(2) 安装橡胶帽；

(3) 连上连接插头X42；

(4) 用扎带捆绑电缆（不要强行弯曲电缆）；

(5) 安装机械臂顶部外罩。

注：如现场无备用制动器，可临时将其拆除，恢复生产，待备件到货再进行安装。