关键技术
1.小管径内部曲折空间运动能力设计；
2.基于机器视觉的管网系统三维重建与缺陷检测。
关键技术
1.基于机械打磨除锈磨削力动态变化的的机器人参数化动力学模型；
2.空间连续曲面机器视觉锈迹检测及对打磨过程的动态控制。
关键技术
1.具有自适应“本体智能”特征的多模式柔性致动器结构设计；
2.基于材料本构柔性致动器高精度运动学建模。
01、基于螺旋驱动的管道视觉检测机器人
螺旋驱动配合差速机构使得机器人不仅可以在直管中行驶和转向，还可以通过弯曲的管道和T形支管。
02、履带式变管径管内移动机器人
提出了一种自适应管径的管内机器人，由三个欠驱动的平行四边形爬行模块组成，以120度的间隔径向连接。实现了无需额外主动臂机器人自动适应管道直径的变化和内部障碍物。
03、单驱动三维耦合外管打磨机器人
单驱动三维耦合外管打磨机器人可实现对管线的全周向自动打磨、自适应高效打磨、绿色打磨。可实现10m长管道5min内打磨干净，大幅度减轻劳作人员的工作强度，提高作业效率。
04、管径自适应差速磁性轮式探伤巡检机器人
采用新型自适应变管径结构、电机驱动结构、前轮转向结构等方式，从而不仅可以在油气管道的内表面作业，又可以在不同管径的管道外表面进行作业。此机器人实现了应用场合的多样化以及可靠性高等优点，使得管道探伤巡检的自动化水平得到提高。
管径自适应差速磁性轮式探伤巡检机器人
05、核电站海水冷却管道检
核电站海水冷却管道检修
通过高效的协作和创新的思维，
成功完成了项目的目标，
并取得了多项重要的科研成果。
