用Arduino自制一个小型蜘蛛机器人

这个小机器人作者还在改进当中，目前具有抛网、攀爬和摆动的能力。

主要器材

• Arduino UNO
• Arduino Nano R3

在用CAD设计了一个框架模型后，作者3D打印出了各部件，把所有的零件放在一起，做了组装。

蜘蛛机器人的主板是由一个Arduino Nano控制的（作者一直在使用UNO做原型，但Nano较小的外形尺寸对最终的建造来说要好得多），一个HM-10蓝牙模块，所以可以用手机控制机器人，以及一个pca9685伺服驱动器。

制作过程

首先作者要解决蜘蛛机器人“吐丝”的问题。这边作者很快想到了利用一个抓钩的想法。

然后是另一个问题：

1.“蜘蛛丝”应该用什么材料？(经过一些快速的测试，作者最终使用了凯芙拉线，简称“芳纶”）

2.抓钩要如何发射出去？

这边作者没有使用压缩空气，而是决定制作一个弹簧装置（实际上使用了一个圆珠笔的弹簧），因为抓钩和线很小很轻，用这个小弹簧可以更容易装在机器人里。

整个发射装置通过推入钩子和设置扳机来加载，然后通过电机推下扳机杆来触发。还有一个额外的电机来控制上下瞄准。

下一个挑战是绞盘和释放机制，用于拉紧钩子，爬上网，并在合适的时机在摆动释放。

这边作者尝试了很多次，第一次，整个机器人直接散架了……

调整参数，在第二次摆动的尝试中（这次更高更远），机器人的组件成功地保持在了一起，至少对于原型机来讲，算是成功了。

作者也说，这个会是在下一步设计中需要重点改进的地方。

初步效果展示

目前，机器人已经可以成功完成爬墙！

甚至已经可以去偷薯片了！