能跑能跳能遛弯儿，波士顿动力Spot的小跟班来了！项目开源！

前不久，相信大家都被机器人里的明星——波士顿动力的首款零售机器人 Spot刷屏过：

不过这款机器狗的价格，额……

大概折合人民币，大概53万的样子。

这就有点尴尬了，我也想亲手玩弄一下最前卫，科技感十足的机器狗，还有什么办法呢？

有！斯坦福Pupper或许是个不错的选择！

斯坦福Pupper是一个小型化的四足机器人，能跑能跳能遛弯。

相对亲民的价格搭配简单的设计，可以让帮助K-12和大学生以及其他机器人爱好者自己动手DIY一个有趣能动的四足机器人！

用户能够根据自己的需求来调整、扩展机器人功能。

包括不同的步态（慢走，奔跑等），如叼东西或跟着你走等“高级”行为。

贴吧已经有小伙伴发视频了：

比如说，蹲坑没纸了，让贴心的Pupper帮我们送过来。

文末有斯坦福机器人俱乐部

（Stanford Robotics Club） 

完整展示视频

至于价格，官方给出的Pupper套件的参考价如下：

官方验证过质量的两家商家：

1、Cypress Software^[1]

2、MangDang^[2]

不过，由于这个项目是GitHub上的开源项目。CAD图纸、物料清单、构建的说明文档一应俱全。

自己DIY具体费用，取决于我们已经拥有的工具和零件，例如Raspberry Pi，PS4控制器或电池充电器等，自己组装一个，官方预估的成本在800——4500元不等。

让我们开始Pupper之旅吧。

正文概要

为了让组装简单有趣，需要烙铁焊接的物料，我已经提前做了焊接，组装过程中不需要用到烙铁。

下图所示为组装好的Pupper和未组装的所有物料示意图。

关于成本，如果从美国购买组装物料，成本低于$1000的可能性很小（还不包括损耗），最让人心急的是快递时间，赶上疫情，快递的时间鬼神莫测。

不过已经有国内玩家打通了供应链，所有物料都可以快速搞定，详细见后面的连接。

有条件建议可以购买组装好的Pupper，上手快，也方便练习拆解与组装；

第一次DIY不建议使用胶水，熟练后再上胶水，否则后悔莫及；

如果已经下定决心自己组装了，可以参考下面组装说明，一起玩起来！

1.安装伺服码盘

1. 使用伺服臂（不是码盘）扣在伺服上使伺服处在中间位置；

2. 安装伺服码盘，让码盘的孔位大概在45度位置（见下图）；

3. 逐步把M3x6mm螺钉拧紧，让码盘和伺服融合在一起；

4. 一些码盘的质量较差，拧螺钉时比较费劲。注意来回微调码盘和伺服轴的位置，找到适配角度就会比较容易。拧螺钉的过程中，注意观察不要过度拧紧，否则会损坏伺服。

2. 连接码盘和大腿根伺服内框

按照90°角度连接，并拧紧M3x8螺钉（如图所示 ），组装前，过程中及后的示意图(注意左右腿的方向)。

3. 安装大腿根内框伺服

1. 将伺服电机放入内框，然后轻轻摆动，使伺服轴从内框的大圆孔中伸出；

2. 伺服左侧使用M4x10mm 螺钉，伺服右侧使用M3x16mm 螺钉；

3. 把M3x16mm螺钉拧入连接柱。

4. 安装大腿根内侧伺服臂

1. 将伺服转到中立位置，然后以所示角度（向下45度）滑动伺服臂；

2. 在伺服臂上侧拧入M3x8mm 螺钉，在边上拧入M2x8mm 螺钉，固定伺服臂。

5. 腿部

把物料摆放好后安装，顺序分别是：带肩螺栓、分体式轴承、下部小腿、分体式轴承、上部大腿、锁紧螺母。

6. 连接大腿和伺服臂

1. 将上肢大腿的弯曲边缘与伺服臂对准。通过碳纤维上预留的孔拧入M3x6螺钉；

2. 特别要检查距离伺服最近的螺钉要垂直拧入，防止和外部伺服臂刮蹭，发生刮蹭的另一个重要原因是支柱拧的太紧，3D打印件硬度有限，不能过度拧紧。

7. 大腿根外部

将伺服放入3D打印的框中，并用两个M4x10mm螺钉加固定。

8. 大腿外侧伺服安装

1. 将伺服臂调整到其中间位置，然后如图所示以45度角固定伺服臂；

2. 伺服臂的固定参考之前步骤。

9. 连接大腿根内外部

1. 对齐内外部组件，M4x10mm螺钉应在同一侧，伺服臂应成90度角；

2. M3x16 螺钉拧入支柱内，不要用力过猛，防止损坏；

3. 此时，上下腿可能会开始移动，可以标记左右两侧，以免感到困惑。如果不知道哪一边，可以与3D模型进行比较:

10. 加入另外2个支柱

用4个M3x10mm螺钉分别固定另外2个支柱。

11. 测试每个伺服器的整个运动范围

1. 离身体近的伺服臂应从45度向上移动到完全接触支柱；

2. 离身体远的伺服臂应从向上接触支柱到向下倾斜45度。

12. 组装大腿延长杆

均等地拧紧杆端，直到杆上最远的孔间距与上腿连杆上的孔（伺服臂中心到最后一个碳钻孔点）相匹配为止。

13. 将延长杆连接到伺服臂

从内侧（注意分清左右腿的内侧），用M3x10螺钉将延长杆固定到伺服臂上。

14. 将延长杆连接到小腿

将M3x10螺钉穿过碳纤维件，然后穿过杆端，使用内六角扳手拧紧时，使用扳手将M3防松螺母固定到位。

关键的骨架已经完成，后续身体部分的组装就是“面子”工程了，颜值当道的时代，面子工程不容小觑！

15. 将轴承压入指定空位

将两个轴承压入最前面3D打印支架的两个孔中（称为“前前部”），将另外两个轴承压入后面一块的两个孔中（称为“后前部”）。

16. 固定大腿部

1. 用M4x8螺钉把腿部件固定在身体支架上；

2. 用M3x8 螺钉穿过轴承拧入腿部的支架螺钉孔中。

17. 把组装好的腿/身体支架固定到身体底部碳纤维板上

用16个 M3x6 螺钉把之前组装好的部件固定在底部碳纤维底板上。

18. 组装树莓派板子

1. 参考上面类似的步骤把树莓派固定到3D打印件上；

2. 用固定绑带把树莓派固定到底部碳纤维板上。

19. 组装电源板，连接伺服到电源板

1. 把电源板插入树莓派板子上（注意插针方向，伺服的J1J2…J12和电源板上的J1J2…J12一一对应）；

2. 按照示意图把伺服带的杜邦线分别插入电源板的对应位置，注意线序；

3. 把变压器连接电源板。

大功告成，牵着Pupper上路吧！

哪里购买物料?

下面提供的链接是 BOM list：

官方BOM list^[3]

不能上谷歌的可以看石墨文档。

完整表单还是建议在电脑上打开查阅。

如果想便宜并节省时间，可以通过某宝搜索关键词一站式购买所有物料。

组装手册

如下是英文版本的组装手册：

英文版本的组装手册^[5]

设计文档

如下链接是 Fusion 360 CAD model：

Fusion 360 CAD 模型^[6]

如下连接是电源板PCB文件：

电源板PCB文件^[7]

Pupper源代码

主仓库链接如下：

主仓库链接^[8]

根据里面的README可以创建环境，创建的过程中，还会用到如下仓库：

PupperCommand^[9]

PS4Joystick^[10]

文中项目来源：https://stanfordstudentrobotics.org/pupper

部分图片来源于百度贴吧机器人吧chenxiangwei、知乎机器之心，文档部分转载于公众号趣无尽，侵删。

附：斯坦福机器人俱乐部演示视频

▲  建议Wi-Fi环境下 佩戴 🎧 观看