通过PROFINET控制ABB机器人
ABB机器人通过PROFINET与S7-1500 PLC的通信。当使用PROFINET与S7-1500 PLC通信时，需要组态第三方设备，即ABB机器人（IRB120）及其控制器IRC5。
步骤与分析
（1）在操作之前，需要确定ABB机器人的IRC5控制器是否配置了888-2（使用控制器网口）。ABB机器人（IRB120）与S7-1500 PLC的连接如图。
（2）S7-1500 PLC的网络组态如下图所示。
（3）导入IRB120的GSD文件。在“管理通用站描述文件”界面中，先选择对应GSDML文件的保存路径，然后找到要添加的GSD文件，单击“安装”按钮，如下图所示。
下图为GSD的相关文件。其中，GSDML-V2.0-PNET-Anybus-20100510即为PROFINET的GSD文件。
图为安装GSD文件后的ABB机器人显示在目录中，位于“其它现场设备”→“PROFINET IO”→“General”→“ABB Robotics”→“Anybus”下，有两种模块，即I/O模块和前端模块DSQC688。需要注意的是，本实例需要先添加前端模块，再添加I/O模块。
（4）添加DSQC688模块并与S7-1500 PLC进行以太网连接将前端模块DSQC688拖到编程网络中，并与CPU1511-1PN进行以太网连接，如图。
右键单击DSQC688，选择“设备组态”，如图所示，
添加I/O模块，分别为Input 8byte和Output 8byte，如图所示。
设置DSQC688的以太网地址192.168.125.2，如图所示。
图为输入/输出地址总览。
图为分布式I/O情况。
（5）编写程序。首先在博途中加载ABB机器人相应的GSD文件（DSQC688），然后在硬件配置中组态ABB机器人，配置通信映像区模块。图是本实例的主程序。
（6）ABB机器人的设置由“控制面板”→“配置”→“主题”选择Communication，如图所示。
在如图所示中，单击“IP Setting”显示全部，
设置对应的IP地址192.168.125.2，如图所示。
选择“控制面板”→“配置”→“I/O System”→“Signal”，添加PN从站如图所示。
（1）Name：设置信号名称，修改为GIX。
（2）Type of Signal：选择信号类型，即Digital input：数字量输入；Digital output：数字量输出；Analog input：模拟量输入；Analog output：模拟量输出；Group input：数组输入；Group output：数组输出。
（3）Assigned_to_Device：选择“PN_Internal_device”。
（4）Device Mapping：设备映射，即“0”指定第一位数据；“0-0”指定第一位数据；“0～15”指定接收数据的第1位到第16位数据。
