STM32F407基础教程15——PWM之直流减速电机控制

/* 控制A和B电机正反转引脚PA4 - AIN1 / PA5 - AIN2PB0 - BIN1 / PB1 - BIN2 */void Motor_GPIO_Init(){ /*1-定义结构体*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  //定义结构体/*2-开启GPIOA/B时钟*/ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //控制A电机正反转引脚RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE); //控制B电机正反转引脚/*3-初始化相关参数-A电机*/GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5; //选择A4、A5引脚GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //输出速度GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;   //推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // 上拉	  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);/*B电机*/GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; //选择B0、B1引脚GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //输出速度GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;   //推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // 上拉GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); }

/*PA2 — TIM2 CH3PA3 — TIM2 CH4*/void Motor_Init(){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; //GPIO口结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;//时基结构体TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;//比较输出结构体/*1-开定时器和GPIO口时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);/*2-配置定时器输出引脚*/GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_TIM2);//复用功能配置GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_TIM2);//复用功能配置GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;//选择A2 A3引脚GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能模式GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//输出速度GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);/*3-时基配置*/TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period =100-1;//自动重装载ARR值，周期10msTIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler =8400-1;//预分频PSC值10KHzTIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//1分频TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStruct);//完成初始化/*4-比较输出配置-CH3*/TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高电平TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct); //初始化TIM2比较输出通道3/*4-比较输出配置-CH4*/TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高电平TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct); //初始化TIM2比较输出通道4/*5-使能预装载寄存器*/TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);/*6-使能自动重装载寄存器*/TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);/*7-使能定时器*/TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);}

int main(void){     Motor_GPIO_Init();    Motor_Init();    while(1)    {    //A电机 正传     GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);//AIN1-高     GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //AIN2 -低    //B电机正传     GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);//BIN1-高     GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);//BIN2-低    //PWMA PWMB 设置占空比 0~100    TIM_SetCompare3(TIM2, 50);    TIM_SetCompare4(TIM2, 50);    }}//控制正反转和PWM占空比可以封装成函数 

/*A电机B电机正转*/void Motor_forward(){GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);	}/*A电机B电机反转*/void Motor_reverse(){GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);	}/*设置两个电机的转速 0~100*/void Set_Speed(u8 MotorA_speed,u8 MotorB_speed){TIM_SetCompare3(TIM2, MotorA_speed);TIM_SetCompare4(TIM2, MotorB_speed);}