导言：基于模型的开发方式不仅是ISO26262等标准要求的汽车电子软件开发的方法，也逐渐成为汽车，航空，轨道交通等其他行业中控制策略开发的主要手段；基于模型开发的软件，在功能安全相关标准中要求要开展基于背靠背的测试，在很多公开信息中对什么是背靠背的测试，解释都基于纯文本，没有结合实际产品开发实例进行阐述，本文试图通过结合新能源车载电机控制器的实际开发，阐述基于模型开发的常见测试方法，包含模型在环(Model in the loop, MIL), 软件在环(Software in the loop, SIL)，处理器在环(Processor in the loop, PIL)，信号级硬件在环(Hardware in the loop, HIL)，功率级硬件在环(Power Hardware in the loop, Power HIL)；特别是在硬件在环方法中，特别强调了实时仿真和非实时仿真的区别，强调了基于数学模型开发的电机本体模型，对于理解电机本体工作原理，会有很大帮助。
