前 言
随着科技的飞速发展，智能驾驶领域正迎来关键的变革时期。自动驾驶技术从概念逐渐走向现实，不仅在技术层面取得了重大突破，而且在政策和市场方面也迎来了新的机遇。
本文将深入探讨智能驾驶的产业发展阶段和趋势，聚焦于自动驾驶分级、V2X车路云一体化以及城市NOA功能驾驶辅助系统等内容，希望能给您带来一些行业观察思考。
自动驾驶技术的发展可以根据其实现的功能层面进行分级。国际自动机工程师学会（SAE）提出将自动驾驶分为L0 - L5六个级别。
L0 - L2级别被归类为自动驾驶辅助功能，在这些级别中，人类驾驶员始终拥有驾驶权，并且需要密切监控辅助自动驾驶功能状态，必要时进行操作干预。
L3级别是真正进入自动驾驶功能范畴的重要分水岭，当自动驾驶系统启用时，机器可以独立完成几乎全部的驾驶操作，只有在人工智能应对不了的危险情形和激烈驾驶环境下才进行接管。
L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称之为完全自动驾驶技术。
L4级别则允许车辆在某些场景下实现无人驾驶，如本地无人驾驶出租车可无需配备方向盘和刹车、加速踏板等。L5级别则是代表车辆可以在所有情况下实现自动驾驶。
NOA的全称为 Navigate on Autopilot，是一种先进的驾驶辅助系统，属于L2级自动驾驶，也是现阶段量产智驾的最高水平。
城市NOA顾名思义，即“城市自动导航驾驶”，是针对复杂的城市交通环境开发的驾驶辅助系统。该系统可为驾驶员提供自动导航辅助等功能，包括自动规划行驶路线、智能变道、识别和响应交通信号灯、自动通过交叉路口、以及避让行人、非机动车和其他障碍物等功能。
城市NOA系统依赖多种核心技术的集成，包括以下几个：
高精度地图：通过提供厘米级精度的道路信息和附属设施描述，为自动驾驶等应用提供精确的环境感知和路径规划基础。
传感器融合：通过整合多种传感器的数据，增强自动驾驶车辆对周围环境的全面感知能力，提高决策和控制的准确性和可靠性。
人工智能和机器学习算法：自动驾驶技术的核心驱动力，它们通过学习和优化模型，使车辆能够自主感知、理解和决策，从而实现智能导航和自主驾驶。
实时通信技术（如V2X）：实现了车辆与周围环境（其他车辆、设施、行人等）之间的实时信息交换，提高了道路交通的安全性、效率和环境友好性，是自动驾驶不可或缺的一部分。
车载计算平台：集成了高性能的计算单元、存储设备和软件系统，能够实时处理和分析来自传感器和通信网络的数据，支持自动驾驶算法的运行和决策，为车辆提供智能导航和自主驾驶的能力。
V2X车路云一体化是智能网联汽车发展的重要趋势，它通过车辆与道路基础设施之间的实时通信，以及车辆与云端数据中心的交互，实现信息共享与智能化决策，从而大幅提升交通系统的安全性和效率。
V2X，即Vehicle to Everything，是智能驾驶和车路云一体化的关键技术。涵盖车辆与周围一切事物的通信，即车辆与车辆（V2V）、车辆与道路基础设施（V2I）、车辆与行人（V2P）、车辆与云端（V2C）等。
车路云一体化则是通过新一代信息与通信技术，将人、车、路、云的物理空间和信息空间融合为一体，基于系统协同感知、决策与控制，实现智能网联汽车交通系统安全、节能、舒适及高效运行的信息物理系统。
智能网联车：具备感知、决策、执行等功能的车辆，是车路云一体化系统的核心组成部分。
路侧基础设施：包括摄像头、雷达、路侧单元（RSU）等，用于感知和采集道路信息，并与智能网联车进行通信。
云控平台：负责数据处理、分析和决策，为智能网联车提供实时路况、交通信号等信息，并对其进行协同控制。
相关支撑平台：包括高精度地图、定位服务、安全体系等，为车路云一体化系统提供必要的支撑和保障。
通信网：包括蜂窝网络、Wi-Fi、蓝牙等，用于实现智能网联车、路侧基础设施和云控平台之间的通信和数据传输。
城市NOA量产技术已经较为成熟，作为L2向L3智驾过渡的重要节点，其渗透率正在快速上升，为L3及L4奠定坚实基础。
虽然相比高速NOA，城市NOA需要处理更复杂的路况，但它适应的场景广度、日常使用频次和技术难度均更高，是各大主机厂迈向L3量产乘用车的关键技术节点。
车路云一体化是智能驾驶的发展方向，相比单车智能路线，它有利于在复杂多变的城市路网中提高感知与统筹能力，降低误判和事故发生概率。例如在路口左转、异常障碍物、交通事故路段等场景中能展现出良好的系统能力。市场层面，乘用车C - V2X前装率呈上升趋势，预计2026 - 2027年迎来规模装车期。
此前，工业和信息化部、公安部、自然资源部等五部门，已确定了北京、上海、重庆、南京、武汉等20个城市（联合体）为智能网联汽车“车路云一体化”应用试点城市，推动构建架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠的车路协同发展体系。
在10月17日举行的“2024世界智能网联汽车大会”全体大会上，智能网联汽车“车路云一体化”一致行动宣言正式发布，具体包括在试点城市（联合体）将共同开展如下十项行动，包括加强组织实施、采用相同架构、执行统一标准、加速业务互通、强化安全保障、完善政策环境、推进跨域协同、加快网联应用、共建产业生态、深化融合发展等内容。
结 语
智能驾驶行业正站在关键的发展节点上，自动驾驶分级标准的明确为技术发展提供了清晰的方向指引。V2X车路云一体化的推进以及城市NOA量产技术的成熟，都为高阶自动驾驶的商业化落地创造了有利条件。同时，部分厂商在技术上已经触及L4智驾标准，Robotaxi也有望成为高阶智驾优先落地的场景，这一系列的发展趋势预示着智能驾驶行业即将迎来新的突破和变革，未来可期。
参考资料：
1.信达证券，智能驾驶行业深度：Robotaxi与车路云共振，智驾关键节点已至
2.易车百科，城市NOA
3.中国青年网，智能网联汽车“车路云一体化”一致行动宣言发布
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