在具身智能迈向真实世界应用的关键阶段，大规模、高质量、多平台兼容的机器人操作数据已成为制约技术突破的核心瓶颈。为破解这一难题，北京智源人工智能研究院联合睿尔曼等产业先锋及海内外顶尖学术力量，共同打造并发布了RoboCOIN（Bimanual Robotic Data COllection for INtegrated Manipulation）——全球“本体数最多、标注最精细、使用最便捷”的高质量双臂机器人真机数据集。
作为机器人本体领域的核心合作伙伴，睿尔曼在本项目中提供了包括 Realman RMC-AIDA-L、RS-01、RS-02共三款先进机器人平台，并深度参与了真实场景下的操作任务采集，进一步夯实了RoboCOIN在机器人本体覆盖广度上的领先优势。
值得一提的是，睿尔曼也于近期正式开源全球首个高质量、模态数量最多的真机数据集，旨在突破机器人研发中的数据壁垒，为全球学术界与工业界提供关键数据支撑，助力智能机器人算法的创新与产业化落地。
RoboCOIN数据集主页：
https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
睿尔曼数据集主页：
https://realmanrobot.github.io/real_source_dataset
01
最多元化的双臂真机数据集：
15款硬件平台 × 18万条真实轨迹 × 421复杂任务
覆盖最多机器人末端执行器：涵盖15款异构机器人，包括半人形与全人形等多种构型，并配备夹爪与灵巧手两类末端执行器，充分体现本体与执行机构的形态多样性。
构建真实场景与渐进式任务体系：覆盖家庭、办公室、工厂、餐厅、超市等16类现实环境，包含432种物体（涵盖刚性、铰接与可变形类别）与36种双臂操作技能，形成由简至繁的渐进式任务架构。
提供高质量大规模操作数据：通过人类遥操作采集超过18万条真实轨迹数据，每条均配备多视角图像、关节状态与末端位姿信息，并通过严格的时间戳对齐、统一坐标系与量纲，保障数据的物理一致性与语义完整性。
睿尔曼机械臂设计对标成年男性胳膊的长短、粗细、灵活度及负载能力，力求在外观与性能上实现与人、工作、生活环境的友好共融，达成“人能干，它能干”的效果。单臂（全臂展）额定负载5公斤，最大负载可达9公斤，TCP线速度1.8m/s，能完成零配件搬运、洗衣机门等真实生活任务。
本次参与真机数据采集的本体的高性能智能机器人RMC-AIDA-L、RS-01、RS-02，三款机器人面部与腕部均搭载大FOV相机（水平90°/垂直65°），并结合全域时空硬同步技术，实现精准协同作业，成为集视觉、力控、灵活机械臂与自主移动能力的高性能采集平台，适用于工业自动化、家居服务、科研实验等多种复杂场景。
02
实测有效的高质量真机数据集：
显著提升主流VLA模型性能
在睿尔曼（Realman）与宇树（Unitree）真机平台上，对 π0、GR00T-N1.5 等先进视觉语言动作（VLA）模型的实验表明：
引入 RoboCOIN 的层级标注后，复杂任务（如“将桃子放入抽屉并关闭”）成功率从 20% 提升至 70%；
使用 RTML 过滤后的高质量数据训练，模型平均成功率提升 23%，验证了“质量优于数量”的数据范式。
03
标注最精细的真机数据集：
三层结构化标注，赋能多粒度学习
RoboCOIN 首次提出 “层级能力金字塔”（Hierarchical Capability Pyramid），实现从宏观任务理解到微观动作控制的全栈式标注：
轨迹层（Trajectory-level）：描述整体场景、物体属性（颜色、材质、形状等），支持全局规划；
片段层（Segment-level）：将任务分解为可执行子步骤（如“右手抓篮子”“左手放桃子”），支持时序推理与错误恢复；
帧层（Frame-level）：逐帧标注运动状态（速度、加速度、夹爪开合），支撑精准闭环控制。
这种多分辨率标注体系，不仅显著提升了数据的信息密度和教学价值，还使模型能够同时学习“做什么”“怎么做”和“如何做准”，从而增强泛化能力、训练效率与系统可解释性，为通用具身智能的发展提供了关键支撑。
04
使用最便捷的真机数据集：
一站式数据处理与训练基础设施
为支撑 RoboCOIN 的高效构建与广泛应用，团队同步开源具身数据软件框架CoRobot1.0，包含三大核心组件：
RTML（Robot Trajectory Markup Language）首创机器人轨迹标记语言，通过 YAML 定义运动约束（速度、加速度、工作空间等），自动评估并过滤低质量轨迹，显著提升数据可靠性。
自动化标注工具链融合视觉语言模型（VLM）与规则引擎，实现场景描述、子任务分割、运动语义标签的半自动标注，大幅降低人工成本。
统一多本体管理平台基于 LeRobot 扩展，支持跨平台控制、原子化存储、按需组合下载，调用数据集使用工具链只需敲入一行代码"pip install robocoin"，真正做到“开箱即用”。
05
共建机器人开源生态
推动产业协同发展
面向未来，睿尔曼将持续深化与智源研究院及广大行业伙伴的战略协作，共同构建开放、协同、可持续的机器人开源生态。通过共建共享高质量数据集、联合推进技术标准与评测体系完善、促进跨领域技术融合与产业落地，睿尔曼将与全球开发者及合作伙伴携手，持续赋能机器人技术的科研创新与规模化应用，共同迈向智能机器人的普惠发展与生态繁荣新阶段。
关于GPR联盟
睿尔曼深知具身智能落地关键在于“用”，瓶颈是缺乏合适通用本体及规模化应用。由睿尔曼联合AI生态先锋于2023年2月建立全球GPR(General Purpose Robot)开源联盟，2024年联合发布的移动复合机器人开发平台，携手各方开源数据、共享科技成果。在客户的应用过程中，从最初简单的叠衣服、收盘子到复杂的酒店场景叠毛巾等全方位家务操作，见证了机器人通用能力在真实场景中落地生根。
睿尔曼是一家专注于超轻量仿人机械臂研发、生产及销售的国家高新技术企业，作为超轻量仿人机械臂的引领者，睿尔曼始终将产品研发，技术创新置于首位，团队核心成员来自中国早期的机器人底层技术研发团队，深耕此领域 10 年以上，具备深厚的技术底蕴和研发经验，目前产品已广泛的应用于新零售、新餐饮、商业服务、智能巡检、医疗健康、检验检疫、教育科研、工业生产、航空航天等各领域。我们致力于让机械臂成为通用的智能化工具，让机器人走入千家万户，赋能千行百业，为美好生活助一“ 臂 ”之力！
