RNSS服务的5个空间信号如下，本文来自《北斗卫星导航系统公开服务性能规范3.0》，需要全文40页PDF版文档请点击原文链接下载或者进入北斗官方网站自行下载。
北斗信号射频特征
B1C信号：中心频率为 1575.42MHz，带宽为 32.736MHz，包含数据分量 B1C_data 和导频分量 B1C_pilot。数据分量采用二进制偏移载波（BOC（1，1））调制；导频分量采用正交复用二进制偏移载波（QMBOC（6，1，4/33））调制，极化方式为右旋圆极化（RHCP）；
详细信息可参考《北斗卫星导航系统空间信号接口控制文件公开 服务信号 B1C（1.0 版）》（BDS-SIS-ICD-B1C-1.0）。
B2a信号：中心频率为 1176.45MHz，带宽为 20.46MHz，包含数据分量 B2a_data 和导频分量 B2a_pilot，数据分量和导频分量均采用二进制相移键控（BPSK （10））调制，极化方式为 RHCP。
详细信息参考《北斗卫星导航系统空间信号接口控 制文件公开服务信号 B2a（1.0 版）》（BDS-SIS-ICD-B2a-1.0）
B2b信号：该信号利用 I 支路提供 RNSS 服务，中心频率为 1207.14MHz，带宽 为 20.46MHz，采用 BPSK（10）调制，极化方式为 RHCP。详细信息参考《北斗卫星 导航系统空间信号接口控制文件公开服务信号 B2b（1.0 版）》（BDS-SIS-ICD-B2b-1.0） 的规定。
B1l信号：中心频率为 1561.098MHz，带宽为 4.092MHz，采用 BPSK 调制， 极化方式为 RHCP，详细信息参考《北斗卫星导航系统空间信号接口控制文件公开服务信号 B1I（3.0 版）》（BDS-SIS-ICD-B1I-3.0）的规定。
B3I信号：中心频率为 1268.52MHz；带宽为 20.46MHz，采用 BPSK 调制，极 化方式为 RHCP，详细信息参考《北斗卫星导航系统空间信号接口控制文件公开服务 信号 B3I（1.0 版）》（BDS-SIS-ICD-B3I-1.0）的规定。
空间信号精度
空间信号精度采用“健康”空间信号误差的统计量表示，主要包括四个参数：
a）空间信号测距误差（SISRE）
SISRE采用瞬时SISRE的统计值表示。瞬时SISRE是指已知用户位置和钟差条件下，观测卫星空间信号所得到的伪距测量值与采用导航电文参数所得到的星地距离值 之差，仅考虑与空间段与地面控制段相关的误差（不包含对流层延迟误差、多径及接 收机噪声、用户接收机钟差和测量误差等与用户段相关的误差）。
b）空间信号测距变化率误差（SISRRE），是指空间信号测距误差对时间的一阶导数。
c）空间信号测距二阶变化率误差（SISRAE），是指空间信号测距误差对时间的二阶导数。
d）协调世界时偏差误差（UTCOE），是指北斗时（BDT）与协调世界时（UTC（NTSC））偏差的误差。
空间信号指标
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