相信大家看《复仇者联盟》的时候都有一瞬间渴望能拥有这样一套装备，变身钢铁侠拯救世界。
近日，B站up主稚晖君将它变为了现实——自制“钢铁侠”机械臂！机械臂的名字也非常有趣——叫做Dummy。
他采用 OpenHarmony 作为主控，运用华为昇腾 Atlas 边缘计算平台的 AI 算力等多学科知识交叉能力，自制了一台“钢铁侠”智能六轴机械臂。
成品是这个样子的：
稚晖君设计的机械臂并非只能做“输入任务并完成”的简单操作，而是一台真正能够从多个角度接收任务、并实时处理的“智能机械手”。
简单来说，就是用双目视觉算法识别，再用AI算法实现姿态估计之类的操作：
当然，经过软件去抖、运动范围重映射、力矩强增强等操作后，机械臂能完成比手精度更高的操作（手抖玩家福音）。
最后，就是将这几部分的软件算法和硬件组装起来，进行调试：
最后的成品效果是这样的：
就这样，稚晖君把一台二手且完全不够智能的机械臂变成了一个全新的、附加各种智能功能的新产品。
机械臂 Dummy 外形小巧，但配备了多种智能交互方式：
方式一：串口 & 命令行
机械臂使用 USB 连上电脑，电脑可以选择多种坐标方式（比如关节坐标系、世界坐标系、工具坐标系等）通过命令行下发指令，实现对机械臂姿态控制。
方式二：图形化上位机
可以在上位机中进行傻瓜式的拖拽交互，既可以把动作下发给机械臂，也可以在软件中实时同步机械臂的姿态。
方式三：手动协作示教
手动教它一遍运动的流程，它就可以自动学习重复动作。
方式四：增强现实（AR）
通过手机 App 增强现实技术，实现指哪打哪的效果。
方式五：同步现实
同步实现手部动作，可以配合不同末端效应器，实现不同功能。
机械臂可以完成高难度、高精度的葡萄缝针操作。
下面来为大家表演“缝葡萄”：
视频中，稚晖君远程为一颗破口葡萄缝针，葡萄未被机械臂损坏。
在“葡萄缝合术”后，原本裂开小口的它，变成了这个样子：
稚晖君称机械臂可以完成很多人手无法达到的效果，比如运用软件去抖、运动范围的重映射、例句强增强等，更重要的是，以上所有过程，可以在厕所远程、实时完成！
虽然视频只有16分钟，但稚晖君表示，为了造出这台机械臂整整花了4个月时间，经历了150个版本的修改。这些项目表现上看起来是机械和电子，其实背后全是算法和数学。
网友评论：
@稻田里的萤火虫：我在TUB读研究生，我教授是在西门子和MTU供职的，今天我和他休息的时候一起看了这个视频，他很想邀请这个博主去西门子看看，我说他已经是华为的了，我教授说，又是华为!
@平凡de土猫:他缝葡萄时候我已经开始震惊了，再说用的鸿蒙，都快哭了。医疗行业里，各种高端设备，大多是外国垄断。CT,MRI，腹腔镜，更别说达芬奇机器人这种了，看了他之后觉得我们可能有朝一日能用上华为国产。
@张宇考数研学：拆掉都够我们一个院当毕设。
@张杰伊jay ：我现在理解了“十个普通工程师也比不上一个天才工程师。”
实际上，这已经不是稚晖君第一次进行发明创作。作为电子科技大学的毕业生，他从大二开始就已经参加各种电子设计竞赛，并获得大量奖项。
研究生阶段，他曾组建创业团队聚焦尖端机器人相关技术的研发。在四个月之前，他独自研发的自动驾驶自行车爆红网络，播放量稳居当天B站第一！
要知道，这项技术在2016年，只不过是谷歌的一个畅想罢了。
在稚晖君的“无人自行车”走红后，有网友细数了稚晖君在该项目上点亮的技能：CAD建模、载板设计、软件开发设计、电机控制、手工焊电路板等等。
还有自称本科是北理工车辆工程的网友表示，稚晖君视频中几乎每个部分都能出一篇本科论文。
除此之外，稚晖君还有很多硬核作品：
全网最mini的Linux电脑
PocketLCD
这是一块支持PD充电、自带1080p显示屏的充电宝（求量产）。背面则是用Java写的Hello World程序，成品非常漂亮。
给树莓派充电的同时，还能充当它的显示屏：
延迟效果也非常不错，外接打《只狼》没问题，人物的动作几乎和手柄操作同步（2倍速效）。
色彩和可视角等参数，也都比较理想。
稚晖君开源了整个充电宝的软硬件，开源了所有技术细节。
尽管有人曾提醒他将上述技术申请为专利，但稚晖君却直接将原始代码公开，并欢迎大家复现设计。
是的，稚晖君所有的发明创造都是开源的，这就意味着所有看到他作品的人，都能根据他提供的程序代码和步骤复制他的作品。
稚晖君在接受采访时曾表示他有本职工作能创造更大的价值，并不需要靠业余这些项目赚钱，所以没有申请专利或者出售的想法。
因为在稚晖君眼中，国内外创客文化氛围有差异，国外有车库文化，很多人有时间精力和兴趣在周末折腾一些小项目；反观国内，真正有技术、有资源的工程师一般都是在企业里面做重大项目，很少有精力自己再去业余花时间钻研。
所以稚晖君希望能通过自己的努力推动国内创客文化的进一步发展，并相信国内会有更多优秀的作品出现，届时将在世界大赛上与其他国家的优秀作品同台竞技。
少年强则中国强。
B站上像 @稚晖君一样优秀的硬核极客大神还有很多，例如大家膜拜的LShang001、老师好我叫何同学等等。
稚晖君让我们看到了新青年有理想、有能力、有学识、有冲劲的模样，也让我们看到祖国未来的栋梁之材正在以他们的方式在努力着。
与此同时，他们也是一颗火种，埋在了新一代青少年的心中。也许会有很多人受到他们的鼓舞，也走向了科技振兴的道路。
亦或者他们这种钻研的精神，感染了很多人，潜移默化的影响他们在其他的行业发光发热。火种代代相传，会将成为科技强国的无形推手，滚滚前行。
感兴趣的同学可以前往B站up主@稚晖君的主页看看完整视频哦~
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