在人工智能与计算机视觉领域，3D重建技术一直是研究热点之一。从单张二维图像中恢复出三维场景和物体的结构，对于虚拟现实、增强现实、机器人导航等诸多领域都有着重要的应用价值。Meta公司近期推出的SAM 3D模型，为这一领域带来了重大突破，它能够从单张2D图像中准确地重建出物体和人体的3D模型，包括其形状、姿态和纹理等细节信息。

一、项目概述

SAM 3D是Meta公司基于SAM系列推出的一款先进的3D重建模型，包含SAM 3D Objects和SAM 3D Body两个子模型。SAM 3D Objects能够从单张图像重建出物体和场景的详细3D模型，具备多视角一致性和复杂场景处理能力；SAM 3D Body则专注于人体姿态、骨骼和网格的高精度恢复，即使在非标准姿势、遮挡和部分出画等复杂情况下也能表现出色。

二、核心功能

（一）SAM 3D Objects

1. 单图3D重建：能够从单张二维图像中预测物体的三维结构，包括深度估计、网格重建、材质与表面外观估计。

2.多视角一致性：生成的3D模型在不同视角下保持一致，适合多视角查看和交互。

3.复杂场景处理：支持复杂遮挡、非正面视角和弱光场景下的重建，具有强大的泛化能力。

4. 应用场景：适用于数字孪生、机器人感知、室内外场景重建、自动驾驶环境理解等领域。

（二）SAM 3D Body

1. 人体姿态与网格恢复：支持从单张图像恢复人体的三维姿态、骨骼结构和可动画网格，支持高精度的手部、脚部及肢体关键点恢复。

2. 高鲁棒性：能处理非标准姿势、遮挡和部分出画的情况，适合复杂的实际场景。

3. 应用场景：适用于虚拟人建模、动作捕捉、数字资产制作、游戏开发等。

三、技术揭秘

（一）多头预测结构

SAM 3D通过多头预测结构，同时输出深度、法线、遮罩和网格等多模态信息，提升重建的准确性和完整性，在处理复杂场景和遮挡时表现出色。

（二）大规模数据训练与弱监督学习

SAM 3D采用大规模数据引擎，结合人类标注和AI生成数据，利用弱监督学习减少对高质量标注的依赖，增强模型的泛化能力。

（三）Transformer编码器 - 解码器架构

SAM 3D Body采用Transformer架构，支持基于提示的预测（如掩码和关键点），实现高精度人体姿态和网格重建，适应复杂姿势和遮挡。

（四）创新数据标注引擎

通过人类标注员评估模型生成的3D数据，SAM 3D的数据引擎高效标注大规模真实世界图像，弥补3D数据稀缺的不足。

（五）优化与高效推理

SAM 3D采用扩散模型等技术优化推理速度，实现低显存占用和快速重建，适合在常见硬件上实时运行。

四、应用场景

（一）室内外场景重建

SAM 3D Objects能够从单张照片重建建筑、室内布局等场景的3D模型，为虚拟设计、建筑可视化和数字孪生提供强大支持。通过精确的深度估计和网格重建，它能够快速生成逼真的3D场景，帮助设计师和工程师更好地规划和展示空间布局，提升设计效率和用户体验。

（二）自动驾驶环境理解

在自动驾驶领域，SAM 3D能够帮助系统快速理解复杂环境的3D结构。通过从单张图像中恢复出道路、车辆、行人等物体的三维信息，SAM 3D为自动驾驶系统提供了更准确的环境感知能力，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性，使其能够在复杂路况中做出更合理的决策。

（三）单图人体恢复

SAM 3D Body可以从单张照片生成高精度的人体姿态和网格，广泛应用于虚拟角色建模。它能够精确恢复人体的骨骼结构和表面纹理，即使在遮挡和复杂姿势下也能表现出色。这使得虚拟角色更加逼真，为影视、游戏和虚拟现实等领域提供了高效的内容创作工具，降低了建模成本和时间。

（四）低成本动作捕捉

无需复杂设备，SAM 3D Body通过单张图像实现动作捕捉，适用于影视、游戏等前期制作。它能够实时捕捉人体的动作和姿态，生成可动画的3D网格，从而为动作捕捉提供了一种低成本、高效的解决方案，降低了制作门槛，提升了创作效率。

（五）3D模型生成

SAM 3D Objects能够从单张图像快速生成可在AR/VR中自由查看的3D模型，极大地提升了内容创作效率。通过精确的几何和纹理重建，它能够生成高质量的3D模型，为增强现实和虚拟现实应用提供了丰富的素材，丰富了用户体验。

（六）虚拟场景构建

结合其他模型（如SAM），SAM 3D可以构建逼真的虚拟场景，用于沉浸式体验。通过将物体和人体的3D模型放置在同一个场景中，SAM 3D能够生成高度一致的虚拟环境，为虚拟现实、游戏开发等领域提供了强大的技术支持，增强了用户的沉浸感和交互体验。

五、快速使用

（一）环境准备

# 1、创建并激活环境conda create -n sam_3d_body python=3.11 -yconda activate sam_3d_body# 2、安装 Python 依赖pip install pytorch-lightning pyrender opencv-python yacs scikit-image einops timm dill pandas rich hydra-core hydra-submitit-launcher hydra-colorlog pyrootutils webdataset chump networkx==3.2.1 roma joblib seaborn wandb appdirs appnope ffmpeg cython jsonlines pytest xtcocotools loguru optree fvcore black pycocotools tensorboard huggingface_hub# 3、安装 Detectron2pip install 'git+https://github.com/facebookresearch/detectron2.git@a1ce2f9' --no-build-isolation --no-deps# 4、安装 MoGe（可选）pip install git+https://github.com/microsoft/MoGe.git

（二）单图人体重建实践

1. 下载模型：

hf download facebook/sam-3d-body-dinov3 --local-dir checkpoints/sam-3d-body-dinov3

2. 运行演示脚本：

python demo.py \--image_folder <path_to_images> \--output_folder <path_to_output> \--checkpoint_path ./checkpoints/sam-3d-body-dinov3/model.ckpt \--mhr_path ./checkpoints/sam-3d-body-dinov3/assets/mhr_model.pt

3. 使用Python代码进行重建：

import cv2import numpy as npfrom notebook.utils import setup_sam_3d_bodyfrom tools.vis_utils import visualize_sample_together # Set up the estimatorestimator = setup_sam_3d_body(hf_repo_id="facebook/sam-3d-body-dinov3") # Load and process imageimg_bgr = cv2.imread("path/to/image.jpg")outputs = estimator.process_one_image(cv2.cvtColor(img_bgr, cv2.COLOR_BGR2RGB)) # Visualize and save resultsrend_img = visualize_sample_together(img_bgr, outputs, estimator.faces)cv2.imwrite("output.jpg", rend_img.astype(np.uint8))

（三）单图物体重建实践

1、使用Python代码进行重建

import sys # import inference codesys.path.append("notebook")from inference import Inference, load_image, load_single_mask # load modeltag = "hf"config_path = f"checkpoints/{tag}/pipeline.yaml"inference = Inference(config_path, compile=False) # load image and maskimage = load_image("notebook/images/shutterstock_stylish_kidsroom_1640806567/image.png")mask = load_single_mask("notebook/images/shutterstock_stylish_kidsroom_1640806567", index=14) # run modeloutput = inference(image, mask, seed=42) # export gaussian splatoutput["gs"].save_ply(f"splat.ply")

2、查看完整演示：

• 单物体重建：https://github.com/facebookresearch/sam-3d-objects/blob/main/notebook/demo_single_object.ipynb

• 多物体重建：https://github.com/facebookresearch/sam-3d-objects/blob/main/notebook/demo_multi_object.ipynb

六、结语

SAM 3D的出现为3D重建领域带来了新的希望和可能性。它凭借其强大的单图重建能力、对复杂场景的高鲁棒性以及高效的推理速度，有望在众多领域得到广泛应用。无论是室内外场景重建、自动驾驶环境理解，还是虚拟人建模、动作捕捉等，SAM 3D都能提供有力的支持。

七、项目地址

项目官网：https://ai.meta.com/sam3d/

GitHub仓库：

• SAM 3D Body ：https://github.com/facebookresearch/sam-3d-body

• SAM 3D Objects：https://github.com/facebookresearch/sam-3d-objects

技术报告：https://ai.meta.com/research/publications/sam-3d-body-robust-full-body-human-mesh-recovery/

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