库卡机器人通过信号控制回主程序

;此程序段编写在 SPS→USER PLC→LOOP_ENDLOOP(循环里面)

IF($EXT) AND $IN[17] AND (NOT($PRO_STATE1==#P_ACTIVE)) THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/cell()")

ENDIF

注解：条件满足在自动状态 且 复位信号$IN[17]输出 且 机器人不在运行状态

跳转至 cell 程序，这边选定的是CELL程序，要更改直接更改CELL即可，要更改信号直接更改$IN[17]即可。

在讲解一个机器人切换自动模式，AUT模式，自动选定程序。我这边选定的是MAIN程序，要更改直接更改main即可。