基于 TRAE + Spec-kit 实现树莓派智能小车控制系统

# 规格质量检查清单 - Turbopi 控制后端（ROS2）
**Created**: 2025-10-28  **Spec Path**: `turbopi_backend/specs/001-ros2-control-backend/spec.md`
## 检查范围- 覆盖用户故事、边界场景、功能性需求、关键实体与可度量成功指标。- 面向技术无关的规范与交付质量门槛，不涉及具体技术栈实现。
## 一、代码质量（语义一致性、错误统一、可维护性）- [PASS] 指令与状态语义统一（CarCommand/CarState 命名清晰且可追踪）。- [PASS] 统一错误结构（message/code/details/request_id）在 FR-007 明确。- [PASS] 安全急停与超时回退语义独立、互不依赖，便于隔离测试。- [PASS] LLM 能力默认与行驶控制隔离，需安全评估后再联动（FR-005）。- [NOTE] 授权方式未定（FR-008 标记 NEEDS CLARIFICATION）。 - [PASS] 运行时模式（macbook_sim / raspberry_pi_ros2）与统一 API 语义一致（FR-012/FR-016）。 - [PASS] ROS2 控制语义（`cmd_vel` 发布与停止时 `Twist()` 清零）明确（FR-014）。 - [NOTE] 远程代码执行的沙箱/资源限制策略待定（FR-015 标记 NEEDS CLARIFICATION）。
## 二、测试标准（独立可测、验收场景、结果可观测）- [PASS] 每个用户故事声明独立测试路径，最小可测 MVP 明确。- [PASS] 验收场景采用 Given/When/Then，结果有“状态/反馈”锚点。- [PASS] 边界场景覆盖硬件不可用/服务离线/网络中断等重要异常。- [NOTE] 建议在实现阶段补充“通信丢失超时值”的确定性测试门槛。 - [PASS] Zeroconf 服务发现验收场景覆盖 macbook 与树莓派两种模式，前端可读取服务基本信息。 - [PASS] 远程代码执行端点具备可观察输出（stdout/stderr/exit_code）与 `job_id` 跟踪。
## 三、用户体验一致性（反馈一致、跨子系统协同）- [PASS] 行驶/摄像头/LED/LLM 的反馈结构一致，便于统一 UI 显示。- [PASS] LED 可映射系统状态（录制/急停/LLM 处理中），降低认知负担。- [PASS] 基础能力（行驶与急停）优先交付，其他能力独立递进。- [NOTE] LLM 回复与控制权限边界需在实施期做明示提示与开关控制。 - [PASS] 统一 API 在两种模式下保持一致，避免前端分叉逻辑（FR-012/FR-016）。 - [PASS] 服务发现结果包含模式标签，前端可正确呈现运行环境。
## 四、性能与可度量目标（技术无关、面向体验）- [PASS] 行驶指令反馈 ≤1s（95%），摄像头预览 ≤2s、快照 ≤1s（95%）。- [PASS] LED 控制 ≤0.5s（95%）；LLM 文本回复 ≤5s（90%）。- [PASS] 急停 100% 在安全时间窗内完成并返回停止状态。- [NOTE] 安全时间窗及通信超时阈值需在实施时固化为配置常量。 - [PASS] Zeroconf 发现成功率 ≥95%，发现耗时 ≤3s（典型网络）。 - [PASS] 远程代码执行 trivial 片段 ≤1s 返回（90%），阻塞代码 100% 触发超时并返回错误。
## 结论- 当前规格满足“代码质量、测试标准、体验一致性、性能指标”的四项宪法原则要求。- 存在 3 处必要澄清：  1) 是否允许 LLM 触发行驶指令（需安全评估）。  2) 通信丢失/超时回退的阈值（需配置与测试门槛）。  3) 授权方式（令牌/账号/局域网白名单等）待明确。
新增澄清项：  4) Zeroconf 服务类型与 TXT 字段约定（与 iOS 发现兼容）。  5) 远程代码执行的沙箱策略（白名单库、资源限制、超时策略）。
这些澄清不影响当前规格作为实施输入的可用性，可在技术方案阶段冻结。