开启M系列控制器编程教学新篇章，学习基础课程——MC_MoveFeed指令，让我们踏上学习之旅！
前期准备
软件：Sysctrl Studio V2.4.0.1705（PLC编程软件）
硬件：M系列控制器（以M511S为例）
伺服（以HN-Y7FA040A-S为例）
接线配置
本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S，脉冲接线和编码器接线如下图：
Sysctrl Studio 工程基础配置
基本设置
脉冲轴配置
编码器轴配置
中断定长指令
MC_MoveFeed（中断定长指令）
①功能描述
该指令启动后，控制指定轴进行位移或者速度运动，该指令控制轴移动位置超过指定的相对位置后，轴运动速度由高速切换为低速，以低速寻找外部中断信号，检测到外部中断输入后，以中断输入信号抓取轴的实际位置为参考点，再移动指定的相对距离。
MC_MoveFeed 指令广泛应用于需要精确中断控制的场景。例如包装、贴标等设备，通过外部信号触发，使轴在特定位置停止或执行一段相对运动，从而实现高精度的定位控制。
②参数说明
③程序MC_MoveFeed指令参数配置
④MC_MoveFeed指令运行测试
【关键参数配置】
Mode设为0：外部中断输入锁定轴位置后，再移动指定的相对距离。
TriggerMode设为0：通过控制器本体输入点的上升沿锁定编码器轴位置。
TriggerInput设为2：指定控制器本体输入点IX0.2进行锁定编码器轴位置。
【指令运行效果】
a.触发MC_MoveFeed0_Exe变量，指令开始运行。轴1（Axis）开始以设定的Velocity速度100高速运行。
b.运行到设定的TouchPosition位置200后，轴速度自动切换为设定的TouchVelocity速度10低速运行。
c.轴以TouchVelocity速度低速运行过程中，检测到外部中断信号，此时指令会自动锁存编码器轴（EncoderAxis）的位置保存到指令的TriggerPosition输出变量。
d.最终轴1在锁定的编码器轴位置TriggerPosition基础上，再继续移动指令设定的相对距离（FeedDistance），指令运行结束。
【运行效果波形图】
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