神农架
我来啦！
无人船体验神农架寒冬之旅
湖北·神农架
# 背景介绍
最近，湖北义乐同舟勘测有限公司的陕总接到一个神农架大九湖景区坪湖区域的测绘任务。由于项目工期紧张和地势险恶，再加上原本陕总采取的吊绳法水深测绘方式存在较大误差和极低效率的问题，陕总第一时间联系到了武汉大学测绘学院。对方在得知项目情况后与华测导航进行了商议，最终决定使用华微3号无人船水下测绘方案来开展此次测绘任务。
时间：2021.12.3——2021.12.5
地点：湖北省神农架林区大九湖国家湿地公园坪阡古镇坪湖
人物：湖北义乐同舟勘测有限公司陕总、华测湖北省公司张明敏
项目难点：山路崎岖搬运不便、林区信号弱通讯受阻
湖北·武汉-神农架
# 启程
12.3 武汉 8:00
2021年12月3日清晨，在公司园区待命的我们第一时间接到了前往神农架林区的测绘任务。在了解测区情况之后，我们和武测的老师第一时间展开了会议沟通，最终决定采用华微3号无人船水下测绘方案。
在确认方案之后，公司决定让我带着华微3号无人船和陕总前往神农架林区进行测绘。
12.3 宜昌 21:00
在长途跋涉500多公里之后，我们来到神农架林区山脚下的城市——宜昌市兴山县，也是著名的昭君故里。
在接近7个小时的长途旅程后，我们行驶在了中国最美水上公路——古昭公路，迎面吹来兴山古城的一股清风，望着这冷月，我们决定暂住在兴山。一方面安排计划明日项目的实施，一方面做好上山的准备。
12.4 宜昌 8:00
在简单整理和过早之后，我们开始前往神农架林区。
接近三小时的盘山公路，我们从海拔245米的兴山古城来到了海拔2576米的神农顶大九湖国家湿地公园，此刻路边的积雪提醒我们快到目的地了。
12.4 11:00
神农架神农顶
在景区门口做好行程卡登记和身份认证之后，我们继续前进。走了不足1公里时，我们遇到了结冰路面。尝试性的继续往前行驶的过程中，车辆在转弯时发生轻微侧滑。幸好有防护栏和陕总的及时反应，人员、设备以及车辆都没有太大问题。
考虑到是连续上坡路段而且接下来的盘山路面存在未知结冰情况，我们商议之后决定先往回走。陕总缓缓倒车，在一个结冰较少的路面掉头，开回了景区管理处。在跟景区工作人员沟通之后，我们给车子装上了防滑链。
在有了防滑链的助力下，我们先后经过金丝猴王所在的金猴岭，走过传闻有野人和雪人出没的神农谷，来到神农顶的神秘箭竹林，据当地人说有黑熊出没......
大神农架顶
沿途雪景不断，很难不被眼前的美景美到。一个多小时之后，我们翻过海拔3000米的神农顶，再下到项目测区坪湖所在的坪阡古镇。
坪阡古镇坪湖
# 开工！
12.4 12:00
坪阡古镇坪湖
项 目 准 备
来到坪阡古镇，我们开始了项目前的准备工作：
设备检查
检查无人船和GNSS仪器设备工作状态
导入底图
在HydroSurvey中导入客户提前准备的底图
规划航线
在船控软件AutoPlanner中初步规划航线
操 作 步 骤
点校正
使用华测RTK i90通过坪湖的控制点进行点校正并输出了一份工程参数，以保证直接输出的成果是客户所需要的。
底图导入
将校正后的工程参数输入无人船采集软件HydroSurvey的工程里。船控软件与船体连接成功之后，给无人船登录华测的自建站CORS。
难 点 & 解 决 措 施
01
地图原始数据有误差
由于谷歌地图的部分不可控因素，我们在实际使用地图的过程中发现了一些数据误差。经过实际观测后，我们在原始底图岸边线的基础上往河里缩了5m左右，采取了无人船的轨迹生成多边形的功能来进行航线的重新规划，顺利解决了这个问题。
02
山区网络信号差
由于作业位置地处中海拔山区，4G网络信号弱，网络传输数据效果不理想。于是我们第一时间连接上了网桥，让AP软件的运行变得更加稳定。
03
测区湖底地形多变 数据质量无保证
坪湖湖底地形多变起伏大，深度从40-70m不等。面对多变的湖底地形，为了保证数据的准确性，我们将无人船自适应量程模式调节成手动量程模式，并决定通过对比查看波形文件进行一定的后续数据处理。
04
测深软件数据缺失
由于山区山体遮挡和航行距离过远影响网桥信号，测深软件的数据存在一定缺失。于是我们发现了无人船的另一项令人惊喜的技能：本地存储——除了测深软件里面存在一份数据，无人船的船体里面也有一份完整的全程数据。因此我们可以通过电脑连接无人船，在网页上下载了船的线上存储数据。
数据结果
12.5 8:00
准备返程
清晨，车辆和路面带水的地方都结了一层冰，我们吃着古镇热气腾腾的特色湖北牛肉面，讨论了接下来的数据处理和设备安置工作。干饭结束，我们踏上了归程。为了安全起见，我们在当地居民的建议下，从坪阡古镇开到恩施巴山县上武巴高速回到武汉。
12.5 11:00
武汉
回到武汉，我们将无人船仪器安置好之后，开始了对数据进行处理并进行了项目总结。
WINTER CAMP
项目总结
华测导航、武汉大学和湖北义乐同舟勘测有限公司共同分析总结此次了神农架水下地形测绘项目。
01
本地存储助力数据高速传输
——干活不用来回跑
轻小的华微3号无人船在山路崎岖的环境中，为工人省了不少力，无人船的ppk测量、本地存储功能也减去了信号不佳的地区无法进行数据传输的困扰，不用来回搬运寻找信号。测量的数据最终成果为神农架科考的工作进一步指明了工作方向及内容。
02
替代传统测量方式
——稳准之外，安全性显著提升
华微3号无人船最大程度的解决了传统有人船+吊绳法+测深仪的不准确性、不稳定性和安全系数低的问题，解决在现今禁渔和水系环境治理保护的大环境下水下测绘的不便利性和难实施的问题。
此外，华微3号无人船在4G物联技术、导航卫星定位技术和水下地形测绘技术的基础下诞生，切实解决了客户在实际生产中的测绘问题。解决了实际的测绘问题。
【往期重磅推荐↓↓↓】
自动编道路的RTK，X7它来了！
这么逼真竟然只是模型？3D市区太酷了吧
多波束出马！河底微小地物扫测不在话下
点击 收藏 赞 在看，为 华微3号点赞！
觉得好看，请点这里↓↓↓